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Reinforcement Learning with Inner-loop Dynamics Estimator for Aerial Manipulation under Uncertainty
यह शोध पत्र एक पदानुक्रमित नियंत्रण ढांचे (hierarchical control framework) को प्रस्तुत करता है जो उच्च-स्तरीय पूर्ण-शरीर समन्वय (whole-body coordination) के लिए सुदृढीकरण शिक्षण (Reinforcement Learning) को निम्न-स्तरीय अनिश्चितता क्षतिपूर्ति के लिए एक इनर-लूप डायनेमिक्स एस्टीमेटर के साथ जोड़ता है, जो विभिन्न पेलोड स्थितियों और गतिशील अनिश्चितताओं के तहत हवाई मैनिपुलेटर्स (aerial manipulators) के लिए बेहतर ट्रैकिंग सटीकता और कार्य सफलता दर प्रदर्शित करता है।