cs.RO पेपर | Gist.Science

MetaPusher: Meta Learning and Planning for Nonprehensile Manipulation of Unseen Objects with Rapid Online Adaption

MetaPusher एक मेटा-लर्निंग और एडेप्टिव प्लानिंग फ्रेमवर्क है जो एक मेटा-लर्न्ड डायनेमिक्स मॉडल को एक ट्री-रियूजिंग काइनोडायनेमिक प्लानर के साथ जोड़कर अनदेखे ऑब्जेक्ट्स के नॉनप्रेहेन्साइल मैनिपुलेशन के लिए तीव्र ऑनलाइन अनुकूलन और कुशल लॉन्ग-होरिज़न प्लानिंग को सक्षम बनाता है, जिससे बिना किसी पूर्व ऑब्जेक्ट-विशिष्ट इंटरैक्शन के उत्कृष्ट कार्य सफलता दर प्राप्त होती है।

Donghyung Lee, Seyedali Golestaneh, Jaskrit Singh, Zhuoyun Zhong, Athanasios Kapoutsis, Constantinos Chamzas2026-09-21

🤖 AI

Visual Navigation Transformer with Pose Attention

यह शोध पत्र VNT-PA का प्रस्ताव करता है, जो एक ट्रांसफॉर्मर-आधारित नेविगेशन प्लैनर है जो डेप्थ कीफ्रेम्स को इंडेक्स करने के लिए कैमरा पोज़ेस को पोजीशनल एनकोडिंग के रूप में उपयोग करता है, जिससे विभिन्न प्रक्षेप पथों (ट्रैजेक्टरीज) में स्थानिक अनुभव का कुशल पुन: उपयोग सक्षम होता है और लॉन्ग-होरिजन पॉइंट-गोल नेविगेशन में अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त होता है।

Beiming Li, Jaime Romero, Jonathan Diller, Vijay Kumar, Alejandro Ribeiro2026-09-21

⚡ electrical engineering

VLA-Scope: Shift-Aware Failure Prediction for Vision-Language-Action Models

यह शोध पत्र VLA-Scope को प्रस्तुत करता है, जो एक दो-चरणीय ढांचा है जो इनपुट-शिफ्ट लक्षण वर्णन को निष्पादन इतिहास और एक्शन विशेषताओं के साथ जोड़कर रोबोटिक रोलआउट के दौरान विफलता जोखिम को गतिशील रूप से अपडेट करके विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल के लिए वितरण बदलावों (distribution shifts) के तहत विफलता की भविष्यवाणी को बढ़ाता है।

Kaiwen Zhu, Dongfang Liu, Liangkai Liu2026-09-21

💻 computer science

LOInK: Learned Optimal Inverse Kinematics via Structured Neural Surrogate Models

LOInK एक डेटा-संचालित विधि है जो एक संरचित लेटेंट स्पेस (latent space) में एक bi-Lipschitz व्युत्क्रमणीय मैपिंग (invertible mapping) सीखती है जहाँ लागत-न्यूनतम समाधान मूल बिंदु (origin) पर स्थित होते हैं, जिससे पारंपरिक बाधा-आधारित अनुकूलन दृष्टिकोणों की तुलना में काफी तेज़ी से निकट-इष्टतम इन्वर्स किनेमैटिक्स समाधानों का कुशल उत्पादन संभव हो पाता है।

Michael Somerfield, Damian Abood, Ruigang Wang, Ian R. Manchester2026-09-21

💻 computer science

MarineCraft: Enabling Rapid Prototyping of Underwater Robots via Modular Construction

यह शोध पत्र MarineCraft को प्रस्तुत करता है, जो एक मॉड्यूलर टूलकिट है जिसमें स्व-निहित वाटरप्रूफ प्रोपल्शन इकाइयाँ शामिल हैं जो केंद्रीकृत वायरिंग को समाप्त करती हैं ताकि विविध अंतर्जलीय रोबोट ज्यामितियों के तीव्र संयोजन और परीक्षण को सक्षम बनाया जा सके, जिससे विश्वसनीय लीक-मुक्त प्रदर्शन बनाए रखते हुए प्रोटोटाइपिंग की प्रक्रिया को महत्वपूर्ण रूप से तेज किया जा सके।

Yuta Sugiura2026-09-21

💻 computer science

A Scene Language Model for Open-Vocabulary Scene Mapping

यह शोध पत्र SceneLM को प्रस्तुत करता है, जो एक विजन-लैंग्वेज मॉडल है जो एक संक्षिप्त संरचित टेक्स्ट सूची के रूप में एक निरंतर, ओपन-वोकैबुलरी 3D सीन मैप बनाए रखता है, और पारंपरिक मैपिंग सिस्टम की तुलना में काफी कम मेमोरी उपयोग के साथ प्रतिस्पर्धी लोकलाइजेशन और रिट्रीवल प्रदर्शन प्राप्त करता है।

Adam Lilja, Fabio Hübel, Siming He, Junsheng Fu, Claire Tomlin, Lars Hammarstrand, Jitendra Malik, Jonas Frey, Marco Pav (…)2026-09-21

⚡ electrical engineering

Tilt as a Certified Resource: Preserving Motor Wrench-Rate Authority on Articulated Multirotors

यह शोधपत्र पूर्णतः-सक्रिय (fully-actuated) आर्टिकुलेटेड मल्टीरोटर्स के लिए एक कंट्रोल बैरियर फंक्शन-आधारित आवंटन रणनीति प्रस्तावित करता है जो मोटर-ओनली रेडिनेस सर्टिफिकेट को लागू करने के लिए सर्वो टिल्ट को एक ज्यामितीय संसाधन के रूप में उपयोग करता है, जिससे वेंच-रेट अथॉरिटी (wrench-rate authority) को संरक्षित किया जा सके और उन गंभीर बाधाओं के तहत सुरक्षा उल्लंघनों को रोका जा सके जहाँ शास्त्रीय विधियाँ विफल हो जाती हैं।

Giuseppe Silano, Martin Saska2026-09-21

💻 computer science

A High-Payload Wall-Climbing Robot Using Passive Bistable Suction Cups

यह शोध पत्र एक नवीन उच्च-भार वहन करने वाले वॉल-क्लाइंबिंग रोबोट प्रस्तुत करता है जो निष्क्रिय बाइस्टेबल सक्शन कप्स को संलग्न करने के लिए एक ट्रैक-आधारित प्रणाली का उपयोग करता है, जो बिना बिजली के आसंजन (एडहेसन) और 7.940 किलोग्राम का भार खींचने की क्षमता के साथ विभिन्न चिकनी सतहों पर चढ़ने में सक्षम बनाता है।

Andrew Nguyen, Mingyuan Li, Daniel Bruder2026-09-21

💻 computer science

Towards Fine-Grained Object Manipulation: SAM3-Guided Visuomotor Policy with Persistent Memory Learning and Focused Visual Conditioning

यह शोध पत्र एक SAM3-निर्देशित विज़ुओमोटर फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जिसमें निरंतर वस्तु स्मृति के लिए FOM-SAM3 और केंद्रित दृश्य अनुकूलन के लिए FSAE शामिल है, जो रोबोटों को विचलित करने वाले तत्वों और दृश्य समानताओं के बीच सूक्ष्म वस्तुओं को मजबूती से पहचानने और हेरफेर करने में सक्षम बनाता है।

Haolong Meng, Fangbo Qin, Mengchen Bai, Houwu Wang, Cirong Liu, Shan Yu2026-09-21

⚡ electrical engineering

RAYA: Learning Where and When to Intervene for Robot Recovery

यह शोध पत्र RAYA प्रस्तुत करता है, जो एक हाइब्रिड लर्नड-एनालिटिक फ्रेमवर्क है जो विफलताओं से ज़ीरो-शॉट रिकवरी को सक्षम करने के लिए एक रोबोट के कंट्रोलर में एक लर्नड रिकवरेबिलिटी मार्जिन और एक एडेप्टिव टास्क शेड्यूलर को सक्रिय रूप से एकीकृत करता है, जो मौजूदा बेसलाइनों की तुलना में व्यापक सिमुलेशन और वास्तविक हार्डवेयर उड़ानों दोनों में बेहतर सर्वाइवल रेट प्रदर्शित करता है।

Ishaan Mahajan, Charles Chen, Frederike Dümbgen, Brian Plancher2026-09-21

← पिछला अगला →