🦾 Category

cs.RO

4546 पेपर

🤖 machine learning

Dexterous Point Policy: Learning Point-based Dexterous Hand Policies from Human Demonstrations

यह शोध पत्र 'डेक्सटेरस पॉइंट पॉलिसी' (Dexterous Point Policy) प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसा ढांचा है जो मानव वीडियो से निकाले गए 3D कीपॉइंट्स (keypoints) पर एक ऑटोरेग्रेसिव ट्रांसफॉर्मर को प्रशिक्षित करके एम्बॉडिमेंट गैप (embodiment gap) को पाटता है, जिससे बिना किसी रोबोटिक प्रदर्शन के कुशल रोबोटिक हेरफेर (dexterous robotic manipulation) सक्षम होता है और अत्याधुनिक बेसलाइनों की तुलना में काफी उच्च सफलता दर प्राप्त करता है।

Beomjun Kim, Seong Hyeon Park, Seunghoon Sim, Seungjun Moon, Sanghyeok Lee, Jinwoo Shin2026-06-10
🤖 AI

UniDexTok: A Unified Dexterous Hand Tokenizer from Real Data

यह शोध पत्र UniDexTok को प्रस्तुत करता है, जो एक एकीकृत टोकेनाइज़र (unified tokenizer) है जो बिना रिटारगेटिंग या सिमुलेशन के विविध वास्तविक दुनिया के डेक्सट्रस हैंड स्टेट्स (dexterous hand states) को एक साझा 22-DoF सिमेंटिक इंटरफेस में मैप करता है, जिससे सब-मिलीमीटर पुनर्निर्माण सटीकता प्राप्त होती है और मजबूत ज़ीरो-शॉट और फ्यू-शॉट क्षमताओं के साथ प्रभावी क्रॉस-एम्बॉडमेंट लर्निंग सक्षम होती है।

Dong Fang, Youjun Wu, Yuanxin Zhong, Rui Zhang, Yunlong Wang, Xiaosong Jia, Yu-Gang Jiang2026-06-10
🤖 machine learning

Task Robustness via Re-Labelling Vision-Action Robot Data

यह शोध पत्र TREAD को प्रस्तुत करता है, जो एक स्केलेबल फ्रेमवर्क है जो मौजूदा रोबोटिक्स डेटासेट को विविध सेमेंटिक सब-टास्क और भाषाई रूप से भिन्न निर्देशों के साथ पुनः लेबल करने और संवर्धित करने के लिए प्री-ट्रेन्ड विजन-लैंग्वेज मॉडल्स का लाभ उठाता है, जिससे बिना अतिरिक्त डेटा संग्रह के, नवीन कार्यों पर रोबोट नीतियों के प्लानिंग और लैंग्वेज-कंडीशन्ड जनरलाइजेशन में महत्वपूर्ण सुधार होता है।

Artur Kuramshin, Özgür Aslan, Cyrus Neary, Glen Berseth2026-06-10
⚡ electrical engineering

Resilient Navigation for Autonomous Farm Robots by Leveraging Jerk-Augmented Models with IMU-Only Disturbance Rejection

यह शोध पत्र स्वायत्त कृषि रोबोटों के लिए एक सुदृढ़ नेविगेशन एल्गोरिदम प्रस्तुत करता है जो एक जर्क-संवर्धित एक्सटेंडेड कलमन फिल्टर को मल्टीपल ट्यूनिंग फैक्टर अनुकूलन पद्धति के साथ जोड़ता है ताकि आईएमयू-मात्र विक्षोभों और सेंसर आउटेज को गतिशील रूप से अस्वीकार किया जा सके, जिससे ऑफ-रोड वातावरण में 3D स्थिति सटीकता में महत्वपूर्ण सुधार होता है।

Batu Candan, Mohammed Atallah, Simone Servadio, Saeed Arabi2026-06-10
💻 computer science

A Spiking Neural Architecture for Coordinating Arm and Locomotor Control

यह शोध पत्र पहला एकीकृत स्पाइकिंग न्यूरल आर्किटेक्चर प्रस्तुत करता है जो क्रिया चयन के लिए एक जैविक रूप से आधारित बेसल गैन्ग्लिया मॉडल का उपयोग करके एक पूर्ण-स्तरीय ह्यूमनाइड रोबोट पर द्विपद लोकोमोशन (दो पैरों की चाल) और हाथ के नियंत्रण को समन्वित करता है, जिसे ऊर्जा-कुशल, न्यूरोमॉर्फिक-रेडी नियंत्रण प्रदर्शित करने के लिए नेन्गो (Nengo) और आइजैक सिम (Isaac Sim) में सह-सिमुलेशन के माध्यम से सत्यापित किया गया है।

Lea Steffen, Kathryn Simone, Graeme Damberger, Travis DeWolf, Hudson Ly, Chris Eliasmith2026-06-10
💻 computer science

Generation of Diverse and Functional Robot Designs using Superquadrics Parametrisation and Quality-Diversity

यह शोध पत्र यह प्रदर्शित करता है कि एक संक्षिप्त, व्याख्यात्मक सुपरक्वाड्रिक्स-आधारित प्रतिनिधित्व को MAP-Elites गुणवत्ता-विविधता एल्गोरिदम के साथ संयोजित करना जनरेटिव रोबोट डिज़ाइन में समयपूर्व अभिसरण (premature convergence) को प्रभावी ढंग से दूर करता है, जिससे मानक विकासवादी दृष्टिकोणों की तुलना में कार्यात्मक रूपात्मकताओं (morphologies) की काफी उच्च विविधता प्राप्त होती है।

Leni Le Goff, Simon Smith, Emma Hart2026-06-10
💻 computer science

Partially Observable Markov Decision Processes (POMDPs) and Robotics

यह शोधपत्र रोबोटिक्स प्लानिंग के लिए पार्शियली ऑब्जर्वेबल मार्कोव डिसीजन प्रोसेस (POMDP) फ्रेमवर्क की समीक्षा करता है, जिसमें इस बात पर प्रकाश डाला गया है कि कैसे सैंपलिंग-आधारित अनुमानित सॉल्वर में हालिया प्रगति ने भौतिक रोबोटों पर व्यावहारिक, सुदृढ़ अनुप्रयोगों को सक्षम करने के लिए इसकी ऐतिहासिक कम्प्यूटेशनल बाधाओं को दूर कर दिया है।

Hanna Kurniawati2026-06-09
💻 computer science

How Well Do Latent World Models Understand Partially Observable Safety Constraints?

यह शोध पत्र इस बात की जांच करता है कि कैसे लेटेंट वर्ल्ड मॉडल्स (latent world models) में आंशिक अवलोकन (partial observability) अनुमान और भविष्यवाणी के अंतराल (estimation and prediction gaps) के माध्यम से सुरक्षा विफलताओं का कारण बनता है, और रोबोटिक नियंत्रण कार्यों में इन समस्याओं को कम करने के लिए मल्टीमॉडल पर्यवेक्षण (multimodal supervision) और कॉन्फॉर्मल रिस्क कैलिब्रेशन (conformal risk calibration) के साथ-साथ म्यूचुअल-इन्फॉर्मेशन और रोलआउट-आधारित डायग्नोस्टिक्स का प्रस्ताव करता है।

Matthew Kim, Kensuke Nakamura, Andrea Bajcsy2026-06-09
💻 computer science

SkillWrapper: Generative Predicate Invention for Task-level Robot Planning

यह शोध पत्र SkillWrapper को प्रस्तुत करता है, जो फाउंडेशन मॉडल्स का लाभ उठाकर कच्चे RGB अवलोकनों से औपचारिक, प्रमाणित रूप से सुदृढ़ और पूर्ण प्रतीकात्मक विधेयकों (predicates) को स्वचालित रूप से आविष्कार करने की एक विधि है, जिससे रोबोटों को अनदेखे दीर्घ-क्षितिज वाले कार्यों (long-horizon tasks) को हल करने के लिए ब्लैक-बॉक्स कौशलों को अमूर्त निरूपणों में सामान्यीकृत करने में सक्षम बनाया जा सके।

Ziyi Yang, Benned Hedegaard, Ahmed Jaafar, Yichen Wei, Skye Thompson, Shreyas S. Raman, Haotian Fu, Stefanie Tellex, Geo (…)2026-06-09
💻 computer science

DIJIT: A Robotic Head for an Active Observer

यह शोध पत्र DIJIT को प्रस्तुत करता है, जो सक्रिय दृष्टि अनुसंधान (active vision research) के लिए मानव नेत्र और सिर-गर्दन की गतिविधियों की नकल करने हेतु डिज़ाइन किया गया 13 डिग्री ऑफ फ्रीडम वाला एक अभिनव द्विनेत्री रोबोटिक हेड है, जिसमें एक नवीन सैकैडिक नियंत्रण विधि (saccadic control method) शामिल है जो मानव प्रदर्शन के तुलनीय उच्च सटीकता प्राप्त करती है।

Mostafa Kamali Tabrizi, Mingshi Chi, Bir Bikram Dey, Kelly Yuan, Markus D. Solbach, Yiqian Liu, Michael Jenkin, John K. (…)2026-06-09