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⚡ electrical engineering

Amortized Nonlinear Model Predictive Control

यह शोध पत्र इनपुट-एफ़ाइन सिस्टम के लिए एक एमोर्टाइज्ड नॉनलीनर मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो स्टेट-डिपेंडेंट क्वाड्रेटिक प्रोग्राम्स के माध्यम से ऑप्टिमल कंट्रोल मूव्स को अनुमानित करने के लिए सिंगल-नेटवर्क रेसिडुअल-करैक्टर आर्किटेक्चर का लाभ उठाता है, जिससे पारंपरिक एनएलपी सॉल्वर के समान ट्रैकिंग प्रदर्शन बनाए रखते हुए और कंस्ट्रेंट सेटिस्फैक्शन की गारंटी देते हुए महत्वपूर्ण कम्प्यूटेशनल स्पीडअप प्राप्त होता है।

Francesco Pillitteri, Alberto Bemporad2026-06-05
💻 computer science

Visuotactile and Explicitly Force-Controlled Robotic Ultrasound for Abdominal Volumetric Reconstruction

यह शोध पत्र एक रोबोटिक अल्ट्रासाउंड सिस्टम प्रस्तुत करता है जो अनुकूलित एब्डोमिनल स्कैन को स्वायत्त रूप से करने के लिए विशेषज्ञ-व्युत्पन्न मोशन रणनीतियों, स्टीरियो विजन और फोर्स कंट्रोल को एकीकृत करता है, जिससे विशेषज्ञों के समकक्ष उच्च-गुणवत्ता वाली इमेजिंग प्राप्त होती है और बेहतर त्रि-आयामी वॉल्यूमेट्रिक पुनर्निर्माण सक्षम होता है।

Adrian Piedra, R Brooke Jeffrey, Oussama Khatib2026-06-05
🤖 AI

LadderMan: Learning Humanoid Perceptive Ladder Climbing

यह शोधपत्र लैडरमैन (LadderMan) प्रस्तुत करता है, जो एक एकीकृत प्रणाली है जो दो-चरणीय शिक्षण पाइपलाइन, सिम-टू-रियल ट्रांसफर के लिए विजन फाउंडेशन मॉडल्स और एक ड्यूल-एजेंट मैनिपुलेशन पॉलिसी का लाभ उठाकर ह्युमनॉइड रोबोट्स को वास्तविक दुनिया के वातावरण में विविध सीढ़ियों पर मजबूती से चढ़ने और मैनिपुलेशन करने में सक्षम बनाती है।

Siheng Zhao, Yuanhang Zhang, Ziqi Lu, Pieter Abbeel, Rocky Duan, Koushil Sreenath, Yue Wang, C. Karen Liu, Guanya Shi2026-06-05
💻 computer science

T-FunS3D: Task-Driven Hierarchical Open-Vocabulary 3D Functionality Segmentation

T-FunS3D एक कार्य-संचालित पदानुक्रमित विधि है जो 3D इनडोर दृश्यों में कार्यात्मक वस्तु घटकों को कुशलतापूर्वक स्थानीयकृत करने के लिए ओपन-वोकैबुलरी सीन ग्राफ और विजन-लैंग्वेज मॉडल का लाभ उठाती है, जो मौजूदा दृष्टिकोणों की तुलना में कम कम्प्यूटेशनल लागत के साथ अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त करती है।

Jingkun Feng, Reza Sabzevari2026-06-05
💻 computer science

A Conversational Framework for Human-Robot Collaborative Manipulation with Distributed Generative AI models

यह शोध पत्र एक वितरित, ROS 2-आधारित संवादात्मक ढांचे को प्रस्तुत करता है जो मुक्त-रूप मानवीय आदेशों को फ्रैंका FR3 प्लेटफॉर्म पर सत्यापित रोबोटिक हेरफेर क्रियाओं में अनुवादित करने के लिए स्थानीय भाषा और विजन-लैंग्वेज मॉडलों को एकीकृत करता है, जिसमें स्पष्ट ऑपरेटर पुष्टि और मध्यवर्ती इरादे के दृश्यता के लिए एक वेब डैशबोर्ड शामिल है।

Arash Ghasemzadeh Kakroudi, Roel Pieters2026-06-05
💻 computer science

3D Underwater Path Planning via Generative Flow Field Surrogates

यह शोध पत्र स्वायत्त अंतर्जलीय वाहनों (AUVs) के लिए एक वास्तविक समय के पथ नियोजन ढांचे को प्रस्तुत करता है जो जटिल प्रोपेलर वेक फील्ड्स (wake fields) की सटीक भविष्यवाणी करने के लिए गणनात्मक रूप से महंगी सीएफडी (CFD) सिमुलेशन को अल्ट्रा-फास्ट कंडीशनल जेनेरेटिव एडवरसैरियल नेटवर्क (cGAN) सरोगेट्स से बदल देता है, जिससे समान धारा मॉडल (uniform current models) की तुलना में ऊर्जा की खपत और उच्च-वेग वाले वेक मुठभेड़ों में उल्लेखनीय कमी आती है।

Zachary Cooper-Baldock, Paulo E. Santos, Russell S. A. Brinkworth, Karl Sammut2026-06-05
💻 computer science

MotionDisco: Motion Discovery for Extreme Humanoid Loco-Manipulation

MotionDisco एक नवीन फ्रेमवर्क है जो मानव प्रदर्शन (human demonstrations) या टेलीऑपरेशन की आवश्यकता को समाप्त करते हुए, LLM-निर्देशित विकासवादी खोज (evolutionary search) को काइनोडायनामिक प्रक्षेपवक्र अनुकूलन (kinodynamic trajectory optimization) के साथ जोड़कर जटिल, दीर्घ-क्षितिज वाले ह्युमनॉइड लोको-मैनिपुलेशन कौशल को स्वायत्त रूप से खोजता और तैनात करता है।

Ilyass Taouil, Michal Ciebelski, Shafeef Omar, Haizhou Zhao, Angela Dai, Aaron M. Johnson, Majid Khadiv2026-06-05
🤖 AI

TAM: Torque Adaptation Module for Robust Motion Transfer in Manipulation

यह शोध पत्र टॉर्क अडैप्टेशन मॉड्यूल (TAM) को प्रस्तुत करता है, जो एक सीखा हुआ घटक है जो केवल प्रोप्रियोसेप्टिव इतिहास के आधार पर टॉर्क कमांड को अनुकूलित करके विभिन्न रोबोटों और पेलोडों के बीच डायनेमिक मैनिपुलेशन पॉलिसियों के सुदृढ़ ज़ीरो-शॉट ट्रांसफर को सक्षम बनाता है, जिससे पॉलिसी-स्तरीय डोमेन रैंडमाइजेशन या रियल-रोबोट डेटा संग्रह की आवश्यकता समाप्त हो जाती है।

Dongwon Son, Florian Shkurti, Jason Lee, Naman Shah, Beomjoon Kim, Dieter Fox2026-06-05
💻 computer science

Multi-Resolution Tactile Imitation Learning for Contact-Rich Robotic Manipulation

यह शोधपत्र MiTaS को प्रस्तुत करता है, जो एक मल्टी-रेज़ोल्यूशन टैक्टाइल इमिटेशन लर्निंग फ्रेमवर्क है जो संपर्क-समृद्ध रोबोटिक मैनिपुलेशन कार्यों में विज़न-ओनली या मानक विज़ुअल-टैक्टाइल बेसलाइनों की तुलना में काफी उच्च सफलता दर प्राप्त करने के लिए एक ट्रांसफार्मर-आधारित आर्किटेक्चर के माध्यम से RGB कैमरों, एक GelSight Mini और एक हाई-फ्रीक्वेंसी Evetac सेंसर से डेटा को फ्यूज करता है।

Rickmer Krohn, Erik Helmut, Niklas Funk, Jan Peters, Vignesh Prasad, Georgia Chalvatzaki2026-06-05
💻 computer science

Attitude-Aided Linear Calibration of Triaxial Accelerometers

यह शोध पत्र एटीट्यूड-अडेड लीनियर एक्सीलेरोमीटर कैलिब्रेशन (ALAC) को प्रस्तुत करता है, जो एक सुदृढ़ और कुशल विधि है जो ट्राइएक्सियल MEMS एक्सीलेरोमीटर त्रुटियों के रैखिक न्यूनतम वर्ग अनुमान (linear least-squares estimation) को करने के लिए ओरिएंटेशन डेटा का उपयोग करती है, जिससे न्यूनतम मापों के साथ सटीक अंशांकन सक्षम होता है और ऑफलाइन एवं ऑनलाइन दोनों परिदृश्यों में मौजूदा बेसलाइन से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Yongqiang Yu, Tian Huang, Yipeng Yang2026-06-05