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💻 computer science

Feedback Matters: Augmenting Autonomous Dissection with Visual and Topological Feedback

यह शोध पत्र स्वायत्त ऊतक विच्छेदन (टिश्यू डिसेक्शन) के लिए एक फीडबैक-सक्षम ढांचे का प्रस्ताव करता है जो ऑनलाइन नीति अनुकूलन को निर्देशित करने के लिए एंडोस्कोपिक छवियों के दृश्य और टोपोलॉजिकल विश्लेषण का लाभ उठाता है, जिसमें दृश्यता मेट्रिक्स और इष्टतम नियंत्रण को शामिल किया गया है ताकि गतिशील सर्जिकल वातावरण में सिस्टम की मजबूती को महत्वपूर्ण रूप से बढ़ाया जा सके और त्रुटियों को कम किया जा सके।

Chung-Pang Wang, Changwei Chen, Xiao Liang, Soofiyan Atar, Florian Richter, Michael Yip2026-06-02
⚡ electrical engineering

Bhasha-Rupantarika: Algorithm-Hardware Co-design approach for Multilingual Neural Machine Translation

यह शोध पत्र भाषा-रूपांतरिका (Bhasha-Rupantarika) को प्रस्तुत करता है, जो एक एल्गोरिदम-हार्डवेयर सह-डिज़ाइन किया गया बहुभाषी न्यूरल मशीन ट्रांसलेशन सिस्टम है जो अल्ट्रा-लो प्रिसिजन क्वांटाइजेशन और FPGA एक्सेलेरेशन का लाभ उठाकर मॉडल के आकार और हार्डवेयर संसाधन उपयोग में महत्वपूर्ण कमी लाता है, साथ ही संसाधन-सीमित IoT उपकरणों के लिए उच्च-थ्रूपुट, रियल-टाइम इन्फरेंस प्रदान करता है।

Mukul Lokhande, Tanushree Dewangan, Mohd Sharik Mansoori, Tejas Chaudhari, Akarsh J., Damayanti Lokhande, Adam Teman, Sa (…)2026-06-02
⚡ electrical engineering

Seq-DeepIPC: Sequential Sensing for End-to-End Control in Legged Robot Navigation

यह शोध पत्र Seq-DeepIPC को प्रस्तुत करता है, जो लेग्ड रोबोट नेविगेशन के लिए एक अनुक्रमिक एंड-टू-एंड परसेप्शन-टू-कंट्रोल मॉडल है जो विविध भूभागों में एज डिवाइसेस पर मजबूत, वास्तविक समय का प्रदर्शन प्राप्त करने के लिए मल्टी-मोडल RGB-D और GNSS डेटा को टेम्पोरल फ्यूजन के साथ एकीकृत करता है।

Oskar Natan, Jun Miura2026-06-02
🤖 AI

RoboBenchMart: Benchmarking Robots in Retail Environment

यह शोध पत्र RoboBenchMart प्रस्तुत करता है, जो रिटेल डार्क-स्टोर वातावरण के लिए एक ओपन-सोर्स सिम्युलेटेड बेंचमार्क है जो जटिल मैनिपुलेशन कार्यों पर अत्याधुनिक विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स का मूल्यांकन करता है, और घरेलू सेटिंग्स से आगे सामान्यीकरण करने में उनकी वर्तमान सीमाओं को प्रकट करता है।

Konstantin Soshin, Alexander Krapukhin, Andrei Spiridonov, Gregorii Bukhtuev, Andrey Kuznetsov, Vlad Shakhuro, Denis She (…)2026-06-02
💻 computer science

SpaceTools: Tool-Augmented Spatial Reasoning via Double Interactive RL

यह शोध पत्र SpaceTools को प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसा फ्रेमवर्क है जो विजन लैंग्वेज मॉडल्स (Vision Language Models) को कई स्थानिक तर्क उपकरणों (spatial reasoning tools) को स्वायत्त रूप से समन्वित करने में सक्षम बनाने के लिए डबल इंटरएक्टिव रीइन्फोर्समेंट लर्निंग (Double Interactive Reinforcement Learning - DIRL) का उपयोग करता है, जिससे स्थानिक बेंचमार्क पर अत्याधुनिक प्रदर्शन और वास्तविक दुनिया के रोबोटिक हेरफेर (robotic manipulation) में विश्वसनीयता प्राप्त होती है।

Siyi Chen, Mikaela Angelina Uy, Chan Hee Song, Faisal Ladhak, Adithyavairavan Murali, Qing Qu, Stan Birchfield, Valts Bl (…)2026-06-02
🤖 machine learning

Semantic-Geometric Task Representations for Bimanual Manipulation from Human Demonstrations to Robot Action Planning

यह शोध पत्र एक सिमेंटिक-जियोमेट्रिक ग्राफ-आधारित प्रतिनिधित्व प्रस्तुत करता है जो विभिन्न कार्य संरचनाओं और रोबोट स्वरूपों में सुदृढ़ द्विपक्षीय हेरफेर नियोजन (bimanual manipulation planning) को सक्षम करने के लिए कार्य-अज्ञेय एनकोडिंग (task-agnostic encoding) को एक्शन-कंडीशन्ड डिकोडिंग से अलग करता है, जो मौजूदा बेसलाइन की तुलना में वास्तविक-रोबोट कार्यों पर बेहतर प्रदर्शन प्राप्त करता है।

Franziska Herbert, Vignesh Prasad, Han Liu, Dorothea Koert, Georgia Chalvatzaki2026-06-02
💻 computer science

A Predictive Control Strategy to Offset-Point Tracking for Agricultural Mobile Robots

यह शोध पत्र एक एकरमैन-प्रकार (Ackermann-type) के कृषि रोबोटों के लिए एक क्लोज्ड-फॉर्म प्रेडिक्टिव कंट्रोल रणनीति प्रस्तावित करता है जो संलग्न उपकरणों को कठोर ऑफसेट बिंदुओं के रूप में स्पष्ट रूप से मॉडल करता है ताकि मौजूदा बेसलाइन नियंत्रकों की तुलना में ट्रैकिंग त्रुटियों और फसल क्षति के जोखिमों को महत्वपूर्ण रूप से कम किया जा सके।

Stephane Ngnepiepaye Wembe, Vincent Rousseau, Johann Laconte, Roland Lenain2026-06-02
🤖 AI

Can Predicted Dynamics Exist in the Physical World?

यह शोध पत्र एक भौतिक स्वीकार्यता ढांचे (physical admissibility framework) को प्रस्तुत करता है जो किनेमैटिक, डायनेमिक और होराइजन स्थितियों का उपयोग करके निष्पादनीयता के लिए अनुमानित गतिकी का मूल्यांकन करता है, यह प्रदर्शित करते हुए कि ऐसा एक गेट रोबोटिक प्रणालियों में कार्य प्रगति को बनाए रखते हुए अमान्य प्रस्तावों को प्रभावी ढंग से फ़िल्टर कर सकता है।

Barak Or2026-06-02
🤖 AI

Silent Failures in Physical AI: A Literature Review of Runtime Action Authorization for Autonomous Systems

यह साहित्य समीक्षा फिजिकल एआई (Physical AI) के लिए मौजूदा सुरक्षा तंत्रों में महत्वपूर्ण अंतराल की पहचान करती है, जहाँ ब्लैक-बॉक्स मॉडल ऐसे भौतिक रूप से परिणामी कार्य जारी कर सकते हैं जो विश्वसनीय प्रतीत होते हैं किंतु विफल हो जाते हैं, और मॉडल की क्षमता तथा भौतिक सुरक्षा आश्वासन के बीच के अंतर को पाटने के लिए रनटाइम एक्शन ऑथोराइजेशन (runtime action authorization) हेतु एक एकीकृत ढांचे का प्रस्ताव करती है।

Barak Or2026-06-02
💻 computer science

General Covariant Action Modeling: Constructing Generalized Manifolds via Spatio-Temporal Decoupling

यह शोधपत्र जनरलाइज्ड एक्शन मैनिफोल्ड (GAM) फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है, जो स्थानिक पथ ज्यामिति (spatial path geometry) और टेम्पोरल डायनेमिक्स (temporal dynamics) के संरचनात्मक विसंयोजन (structural disentanglement) के माध्यम से सामान्य सहप्रसरण (general covariance) को लागू करके एम्बॉडीड इंटेलिजेंस में सुदृढ़ सामान्यीकरण को बढ़ाता है, जिससे नीतियां विरल प्रदर्शनों (sparse demonstrations) से विभिन्न गतियों और स्थानिक विन्यासों में प्रभावी ढंग से स्थानांतरित हो पाती हैं।

Huaihai Lyu, Chaofan Chen, Mingyu Cao, Yuheng Ji, Changsheng Xu2026-06-02