💻 computer science

Manipulating Tangible Virtual Object Dynamics to Promote Learning of Precision Force Generation

यह अध्ययन प्रदर्शित करता है कि आभासी वस्तुओं की गैर-रेखीय गतिशीलता (non-linear dynamics) में हेरफेर करना, विशेष रूप से एक प्रति-सममित गाऊसी फलन (antisymmetric Gaussian function) का उपयोग करके, स्वस्थ प्रतिभागियों के प्रशिक्षण के दौरान बल सटीकता को बढ़ा सकता है, हालांकि यह दृष्टिकोण वर्तमान में प्रोप्रियोसेप्टिव संकेतों (proprioceptive cues) पर निर्भर है और दीर्घकालिक प्रतिधारण लाभ नहीं दिखाता है, जो पोस्ट-स्ट्रोक पुनर्वास में नैदानिक अनुप्रयोग से पहले परिशोधन की आवश्यकता को रेखांकित करता है।

Alberto Garzás-Villar, Alba Riera-Cardona, Alexis Derumigny, J. Micah Prendergast, Jane Murray Cramm, Laura Marchal-Cres (…)2026-05-27
💻 computer science

Learning Compositional Symbolic Task Rules from Demonstrations with Inductive Logic Programming

यह शोध पत्र 'लर्निंग फ्रॉम डिमॉन्स्ट्रेशन' (प्रदर्शन से सीखना) के लिए एक विखंडित इंडक्टिव लॉजिक प्रोग्रामिंग दृष्टिकोण प्रस्तावित करता है जो कई अमूर्त स्तरों में व्याख्या योग्य, पुन: प्रयोज्य प्रतीकात्मक कार्य नियमों का अनुमान लगाता है, जो एक सिंथेटिक ब्लॉक-असेंबली वातावरण में जटिल, अनदेखे परिदृश्यों के प्रति मजबूत सामान्यीकरण प्रदर्शित करता है।

Oleh Borys, Karla Stepanova2026-05-27
💻 computer science

OSMa-Bench++: Toward Open-Ended Benchmarking of Semantic Mapping for Manipulation with Prompt-Generated Synthetic Scenes

यह शोध पत्र OSMa-Bench++ प्रस्तुत करता है, जो एक विस्तार योग्य ढांचा (extensible framework) है जो प्रॉम्प्ट-जनित सिंथेटिक दृश्यों और एक विशिष्ट अनुकूलन पाइपलाइन का लाभ उठाता है ताकि विविध और नियंत्रणीय स्थितियों के तहत रोबोटिक हेरफेर (robotic manipulation) के लिए सिमेंटिक मैपिंग विधियों के ओपन-एंडेड, लक्षित स्ट्रेस-टेस्टिंग को सक्षम बनाया जा सके।

Regina Kurkova, Maxim Popov, Sergey Kolyubin2026-05-27
💻 computer science

Object Pose and Shape Estimation for Grasping: Does it Work?

यह शोध पत्र प्रदर्शित करता है कि मॉडुलर ऑब्जेक्ट पोज़ और शेप एस्टीमेशन विधियाँ, एंटीपोडल ग्रास्प सैंपलिंग के साथ मिलकर, पैरलल जॉ ग्रिपर्स के लिए एंड-टू-एंड ग्रास्प सिंथेसिस से बेहतर प्रदर्शन करती हैं, और साथ ही यह भी दिखाता है कि विजन-लैंग्वेज मॉडल को एकीकृत करने से सिंगल-व्यू RGB-D छवियों से प्रभावी भाषा-सशर्त ग्रैस्पिंग सक्षम होती है।

Pavan Karke, Kushal Shah, Gaurav Singh, Md Faizal Karim, K Madhava Krishna, Rajat Talak2026-05-27
💻 computer science

TPS-Drive: Task-Guided Representation Purification for VLM-based Autonomous Driving

TPS-Drive एक नवीन फ्रेमवर्क पेश करता है जो VLM-आधारित स्वायत्त ड्राइविंग (autonomous driving) के लिए एजेन्ट-सेंट्रिक टोकेनाइज़र (agent-centric tokenizer) के माध्यम से कार्य-निर्देशित प्रतिनिधित्व शुद्धिकरण (task-guided representation purification) का उपयोग करता है ताकि स्थानिक अतिरेक (spatial redundancy) और मतिभ्रम (hallucinations) को समाप्त किया जा सके, जिससे एक विच्छेदित तर्क पाइपलाइन (decoupled reasoning pipeline) सक्षम होती है जो ओपन-लूप और क्लोज्ड-लूप दोनों बेंचमार्क पर अत्याधुनिक सुरक्षा और पूर्वानुमान प्रदर्शन प्राप्त करती है।

Jiaxiang Li, Yumao Liu, Ke Ma2026-05-27
🤖 machine learning

Trust Region Q Adjoint Matching

यह शोध पत्र ट्रस्ट रीजन Q-एडजॉइंट मैचिंग (TRQAM) प्रस्तुत करता है, जो एक स्थिर ऑफ-पॉलिसी फाइन-ट्यूनिंग एल्गोरिदम है जो क्रिटिक-प्रेरित अस्थिरता को कम करने के लिए प्रोजेक्टेड डुअल डिसेंट के माध्यम से प्रीट्रेन्ड फ्लो पॉलिसियों से पाथ-स्पेस KL डाइवर्जेंस को अनुकूल रूप से नियंत्रित करता है, जिससे 50 OGBench कार्यों पर अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त होता है।

Yonghoon Dong, Kyungmin Lee, Changyeon Kim, Jaehyuk Kim, Jinwoo Shin2026-05-27
💻 computer science

Towards Drone-based Mapping of Volcanic Gases using Gas Tomography

यह शोध पत्र यह प्रदर्शित करता है कि ड्रोन-माउंटेड ओपन-पाथ सेंसर का उपयोग करते हुए मॉडल-आधारित गैस टोमोग्राफी, जो एक लैग्रेंजियन विंड एडवेक्शन मॉडल के साथ संयुक्त है, सफलतापूर्वक रोटर डाउनवॉश की सीमाओं पर विजय प्राप्त करती है ताकि उन स्थानों पर ज्वालामुखी CO2 उत्सर्जन का सटीक मानचित्रण किया जा सके जहाँ पारंपरिक इन-सीटू सेंसर विफल हो जाते हैं।

Marius Schaab, Niklas Karbach, Antonia Rabe, Thomas Wiedemann, Patrick Hinsen, Dmitriy Shutin, Thorsten Hoffmann, Achim (…)2026-05-27
💻 computer science

EgoExo++: Integrating On-demand Exocentric Visuals with 2.5D Ground Surface Estimation for Interactive Teleoperation of Underwater ROVs

यह शोध पत्र EgoExo++ को प्रस्तुत करता है, जो एक ज्यामिति-संचालित (geometry-driven) ढांचा है जो मांग पर एक्सोसेंट्रिक दृश्यों (exocentric views) को संश्लेषित करके और एर्गोसेंट्रिक फीड से 2.5D ग्राउंड सतहों का अनुमान लगाकर अंडरवॉटर ROV टेलीऑपरेशन को बढ़ाता है, जिससे जटिल वातावरण में ऑपरेटर की स्थितिजन्य जागरूकता (situational awareness) में उल्लेखनीय सुधार होता है, कार्यभार कम होता है और मिशन दक्षता बढ़ती है।

Adnan Abdullah, Ruo Chen, Ioannis Rekleitis, Md Jahidul Islam2026-05-26
🤖 AI

Generalizable Vision-Language Few-Shot Adaptation with Predictive Prompts and Negative Learning

यह शोध पत्र SCAN को प्रस्तुत करता है, जो विजन-लैंग्वेज फ्यू-शॉट एडेप्टेशन के लिए एक पैरामीटर-मुक्त फ्रेमवर्क है, जो क्वेरी-विशिष्ट क्लास कन्फ्यूजन और डिस्ट्रीब्यूशन शिफ्ट को प्रभावी ढंग से संबोधित करने के लिए क्वेरी-विशिष्ट नेगेटिव रूटिंग, LLM-जनरेटेड कॉन्ट्रास्टिव प्रॉम्प्ट्स और एडेप्टिव फ्यूजन वेट्स का उपयोग करके प्रदर्शन को बढ़ाता है।

Sriram Mandalika2026-05-26
💻 computer science

Kilometer-Scale GNSS-Denied UAV Navigation via Heightmap Gradients: A Winning System from the SPRIN-D Challenge

यह शोध पत्र एक पूर्णतः ऑनबोर्ड यूएवी (UAV) प्रणाली प्रस्तुत करता है जिसने ओडोमेट्री को एक हल्के पार्टिकल फ़िल्टर के साथ जोड़कर, जो पूर्व भू-डेटा (geo-data) के साथ लाइडर-व्युत्पन्न स्थानीय ऊंचाई मानचित्र ढाल (heightmap gradients) का मिलान करता है, विविध भूभागों में विश्वसनीय 9-किलोमीटर जीएनएसएस-निषेध (GNSS-denied) नेविगेशन प्राप्त किया, और सफलतापूर्वक केवल सीपीयू-आधारित हार्डवेयर पर एसपीआरआईएन-डी फंकके (SPRIN-D Funke) पूरी तरह से स्वायत्त उड़ान चुनौती जीती।

Michal Werner, David Čapek, Tomáš Musil, Ondřej Franěk, Tomáš Báča, Martin Saska2026-05-26