💻 computer science

PoseRefer: Pathway-Local Parameters for Semantically Grounded Reference Resolution

यह शोध पत्र PoseRefer को प्रस्तुत करता है, जो एक डिकपल्ड लेट-फ्यूजन आर्किटेक्चर है जिसका मूल्यांकन प्राकृतिक द्वैत अंतःक्रियाओं के MM-Conv डेटासेट पर किया गया है, जो यह प्रदर्शित करता है कि पोज़ (pose) को भाषा के साथ जोड़ने से 3D संदर्भ रिज़ॉल्यूशन में महत्वपूर्ण सुधार होता है और यह प्रकट करता है कि पिछले सटीकता दावे श्रेणी प्रतिनिधित्व संबंधी आर्टिफ़ैक्ट्स (category representation artifacts) द्वारा भ्रमित हो सकते हैं जब तक कि पथों को आर्किटेक्चरल रूप से अलग न किया जाए।

Anna Deichler2026-05-26
⚡ electrical engineering

Passivity-based Semi-autonomous Rotational Motion Navigation for Rigid-body Networks: Stability and Human Passivity Analysis

यह शोध पत्र SO(3)SO(3) मैनिफोल्ड पर रिजिड-बॉडी नेटवर्क के लिए एक नवीन पैसिविटी-आधारित अर्ध-स्वायत्त अभिविन्यास नियंत्रण ढांचे का प्रस्ताव करता है जो मानवीय हस्तक्षेप को मध्यस्थता देने के लिए स्टील्थी नियंत्रण और एक वर्चुअल लीडर का उपयोग करता है, जबकि मानव पैसिविटी की धारणा के तहत क्लोज्ड-लूप स्थिरता को कड़ाई से सिद्ध करता है।

Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takeshi Hatanaka2026-05-26
💻 computer science

Geometric Workspace Analysis and Transmission-Aware Dynamics of a Serial Spherical Tool for Microsurgery

यह शोध पत्र एक सीरियल स्फेरिकल माइक्रोसर्जिकल टूल के लिए एक काइनेमैटिक और ट्रांसमिशन-जागरूक डिज़ाइन फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है, जिसमें एक विश्लेषणात्मक वर्कस्पेस फॉर्मूलेशन और सेल्फ-लॉकिंग ट्रांसमिशन के लिए एक डायनेमिक्स-सूचित कार्यप्रणाली शामिल है, जिन्हें विट्रोरेटिनल सर्जरी के लिए निर्मित एक विशेष रोबोटिक सिस्टम पर प्रयोगों के माध्यम से सत्यापित किया गया है।

Anestis Mablekos-Alexiou, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles2026-05-26✓ Author reviewed ⓘ
💻 computer science

Drift-Resistant Navigation World Model with Anchored Epipolar Guidance

यह शोध पत्र एक ड्रिफ्ट-रेसिस्टेंट नेविगेशन वर्ल्ड मॉडल प्रस्तावित करता है जो स्पार्स फ्यूचर टारगेट्स और विजुअल क्वालिटी, ज्योमेट्रिक कंसिस्टेंसी और बेहतर डाउनस्ट्रीम प्लानिंग सुनिश्चित करने के लिए बाइडायरेक्शनल एपिपोलर कंस्ट्रेंट्स के साथ एक एंकर-गाइडेड रोलआउट स्ट्रैटेजी का उपयोग करके लॉन्ग-होराइजन नेविगेशन में परसेप्चुअल और ज्योमेट्रिक ड्रिफ्ट को कम करता है।

Po-Chien Luan, Zimin Xia, Wuyang Li, Yang Gao, Alexandre Alahi2026-05-26
⚡ electrical engineering

Lifted Schrödinger Bridges for Gaussian Mixture Endpoints: Projection Gaps and Path-Space Obstructions

यह शोध पत्र गॉसियन मिश्रण एंडपॉइंट्स के बीच श्रोडिंगर ब्रिज को हल करने के लिए एक लिफ्टेड पाथ-स्पेस फ्रेमवर्क पेश करता है, जो समस्या को घटक-वार गॉसियन ब्रिज और एक एंट्रोपिक कपलिंग कार्य में विभाजित करके किया जाता है, साथ ही लेबल वाले समाधान से अनलेबल मार्जिनल फ्लो को पुनः प्राप्त करते समय उत्पन्न होने वाले सूचना-सैद्धांतिक प्रोजेक्शन गैप का विश्लेषण भी करता है।

Siddhartha Ganguly, George Rapakoulias, Panagiotis Tsiotras2026-05-26
💻 computer science

Learning Transferable Motor Skills for Geometry-Aware Robotic Surface Tasks

यह शोधपत्र एक मॉड्यूलर ढांचे का प्रस्ताव करता है जो कि kinematical डेटा और CAD ज्यामिति से व्याख्या योग्य, परमाणु मोटर नियमों (atomic motor rules) को अनुमानित करने के लिए एक मल्टीमॉडल न्यूरल नेटवर्क को प्रशिक्षित करके, ज्यामितीय मोशन प्लानिंग को निष्पादन-स्तर की विशेषज्ञता से अलग करता है, जिससे विभिन्न वस्तु टोपोलॉजी के बीच रोबोटिक सतह कार्यों के लिए विशेषज्ञ जैसी मोटर कौशल का हस्तांतरण सक्षम होता है।

Miroslav David, Karla Stepanova, Robert Babuska2026-05-26
💻 computer science

MuJoCoUni:Persistent Batched Runtime Primitives for MuJoCo

MuJoCoUni एक डाउनस्ट्रीम MuJoCo वितरण है जो ऑनलाइन रोबोट लर्निंग के लिए उच्च-थ्रूपुट, स्टेटफुल और बैच्ड भौतिकी मूल्यांकन को सक्षम करने हेतु C++/pybind11 `BatchEnvPool` प्रिमिटिव पेश करता है, जबकि अपस्ट्रीम CPU MuJoCo सिमेंटिक्स को सख्ती से संरक्षित रखता है।

Yufei Jia, Junzhe Wu2026-05-26
💻 computer science

Learning High-Frequency Continuous Action Chunks in Latent Space

यह शोध पत्र एक ऐसी विधि प्रस्तावित करता है जो एक VAE लेटेंट स्पेस में उच्च-आवृत्ति निरंतर एक्शन चंक्स (high-frequency continuous action chunks) को सीखती है और जटिल संपर्क-समृद्ध रोबोटिक कार्यों के लिए सुचारू, सामयिक रूप से सुसंगत और स्थानिक रूप से सुसंगत नियंत्रण प्राप्त करने के लिए एक "रीयूज़-देन-रिफाइन" (Reuse-then-Refine) रणनीति का उपयोग करती है।

Kunyun Wang, Yuhang Zheng, Yupeng Zheng, Jieru Zhao, Wenchao Ding2026-05-26
🤖 machine learning

ARCANE-PedSynth: Synthetic Multi-Pedestrian Datasets with Behavioural Crossing Annotations

ARCANE-PedSynth एक ओपन-सोर्स, CARLA-आधारित फ्रेमवर्क है जो स्वायत्त ड्राइविंग में पैदल यात्री क्रॉसिंग भविष्यवाणी के लिए विविध, मल्टी-मोडल सिंथेटिक डेटासेट को सघन व्यवहार संबंधी एनोटेशन के साथ उत्पन्न करने हेतु नेटिव सिमुलेशन सीमाओं को दूर करता है।

Muhammad Naveed Riaz, Maciej Wielgosz, Antonio M. López Peña2026-05-26
💻 computer science

Loosely Coupled Factor Graph Optimization for Pseudolite-Augmented Navigation

यह शोध पत्र एक लूज़ली कपल्ड (loosely coupled) फैक्टर ग्राफ ऑप्टिमाइज़ेशन फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो GNSS, स्यूडोलाइट और IMU डेटा को फ्यूज करता है ताकि GNSS-डिग्रेडेड वातावरण में पोजिशनिंग सटीकता में उल्लेखनीय सुधार किया जा सके, जिससे मानक लीस्ट-स्क्वायर विधियों की तुलना में माध्य 3D त्रुटि में 22.8% से 41.3% तक की कमी आती है।

Chih-Chun Chen, Lipeng Tan, Shiyu Bai, Heike Vallery2026-05-26