⚡ electrical engineering

Hamilton--Jacobi Reachability for Spacecraft Collision Avoidance

यह शोध पत्र वृत्ताकार कक्षाओं में दो उपग्रहों के बीच टकराव से बचने के लिए एक हैमिल्टन-जेकोबी रीचैबिलिटी फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो हिल-क्लोहेसी-विल्टशायर डायनेमिक्स के माध्यम से सापेक्ष गति को मॉडल करता है और बैकवर्ड रीचेबल सेट्स की गणना करने के लिए समस्या को एक ज़ीरो-सम डिफरेंशियल गेम के रूप में तैयार करता है, जिससे इस प्रकार प्रतिकूल विक्षोभों के तहत बचाव संबंधी युद्धाभ्यास शुरू करने के लिए गणितीय रूप से गारंटीकृत सुरक्षा मार्जिन प्रदान किया जाता है।

Larry Hui, Jordan Kam, William Su, Jianshu Zhou2026-05-20
⚡ electrical engineering

Information Aided Navigation: A Review

यह शोध पत्र सूचना-सहायता प्राप्त नेविगेशन तकनीकों की एक व्यापक समीक्षा प्रदान करता है, जो उन्हें प्रत्यक्ष, अप्रत्यक्ष और मॉडल सहायता दृष्टिकोणों में वर्गीकृत करता है ताकि यह प्रदर्शित किया जा सके कि कैसे सिस्टम बाधाओं का लाभ उठाना बाहरी माप की हानि की अवधि के दौरान जड़त्वीय बहाव (इन्र्शियल ड्रिफ्ट) को कम कर सकता है और नेविगेशन सटीकता में सुधार कर सकता है।

Daniel Engelsman, Itzik Klein2026-05-19
⚡ electrical engineering

Uncertainty Representation in a SOTIF-Related Use Case with Dempster-Shafer Theory for LiDAR Sensor-Based Object Detection

यह शोध पत्र SOTIF-अनुपालन वाले LiDAR ऑब्जेक्ट डिटेक्शन के लिए एक व्यवस्थित ढांचे का प्रस्ताव करता है जो अनिश्चितता के स्रोतों को मॉडल और संयोजित करने के लिए यैगर के नियम (Yager's Rule) के साथ डेम्पस्टर-शाफर थ्योरी का उपयोग करता है, जबकि डिटेक्शन सटीकता पर उनके विशिष्ट प्रभावों को मापने के लिए विचरण-आधारित संवेदनशीलता विश्लेषण (variance-based sensitivity analysis) का उपयोग करता है।

Milin Patel, Rolf Jung2026-05-19
💻 computer science

Action-Gradient Monte Carlo Tree Search for Non-Parametric Continuous (PO)MDPs

यह शोध पत्र एक्शन-ग्रेडिएंट एमसीएसटी (AGMCTS) को प्रस्तुत करता है, जो एक ग्लोबल ट्री सर्च को लोकल ग्रेडिएंट-आधारित एक्शन रिफाइनमेंट के साथ एकीकृत करके और मल्टीपल इम्पॉर्टेंस सैंपलिंग ट्री एवं एक्शन स्कोर ग्रेडिएंट थ्योरम्स के माध्यम से सुसंगत वैल्यू एस्टीमेशन के लिए सैद्धांतिक गारंटी प्रदान करके निरंतर (PO)MDPs में ऑनलाइन प्लानिंग को बेहतर बनाने वाला एक नवीन ढांचा है।

Idan Lev-Yehudi, Michael Novitsky, Moran Barenboim, Ron Benchetrit, Vadim Indelman2026-05-19
💻 computer science

GRaD-Nav++: Vision-Language Model Enabled Visual Drone Navigation with Gaussian Radiance Fields and Differentiable Dynamics

GRaD-Nav++ एक हल्का, पूर्णतः ऑनबोर्ड विजन-लैंग्वेज-एक्शन फ्रेमवर्क है जो 3D गॉसियन स्प्लेटिंग सिमुलेशन, डिफरेंशिएबल रीइन्फोर्समेंट लर्निंग और मिक्स्चर-ऑफ-एक्सपर्ट्स आर्किटेक्चर का लाभ उठाता है ताकि स्वायत्त ड्रोन को उच्च सामान्यीकरण और वास्तविक समय के प्रदर्शन के साथ असंरचित वातावरण में प्राकृतिक भाषा नेविगेशन कमांड निष्पादित करने में सक्षम बनाया जा सके।

Qianzhong Chen, Naixiang Gao, Suning Huang, JunEn Low, Timothy Chen, Jiankai Sun, Mac Schwager2026-05-19
🤖 machine learning

Geometry-aware 4D Video Generation for Robot Manipulation

यह शोध पत्र एक ज्यामिति-जागरूक (geometry-aware) 4D वीडियो जनरेशन मॉडल प्रस्तुत करता है जो नए दृष्टिकोणों (novel viewpoints) से भविष्य के वीडियो अनुक्रमों को टेम्पोरल रूप से सुसंगत और स्थानिक रूप से संरेखित बनाने के लिए क्रॉस-व्यू पॉइंटमैप संरेखण के माध्यम से मल्टी-व्यू 3D निरंतरता लागू करता है, जिससे विभिन्न कैमरा परिप्रेक्ष्यों में सामान्यीकरण करने वाली मजबूत रोबोट मैनिपुलेशन नीतियों को सक्षम बनाया जा सके।

Zeyi Liu, Shuang Li, Eric Cousineau, Siyuan Feng, Benjamin Burchfiel, Shuran Song2026-05-19
⚡ electrical engineering

C-ZUPT: Stationarity-Aided Aerial Hovering

यह शोध पत्र C-ZUPT प्रस्तुत करता है, जो हवाई प्रणालियों के लिए एक स्टेशनैरिटी-सहायता प्राप्त दृष्टिकोण है जो सतह के संपर्क के बिना ज़ीरो-वेलोसिटी अपडेट प्रदान करने के लिए अर्ध-स्थैतिक संतुलन (quasi-static equilibria) की पहचान करता है, जिससे जड़त्वीय बहाव (inertial drift) को काफी कम किया जाता है, नेविगेशन स्थिरता को बढ़ाया जाता है और निरंतर उड़ान समय का विस्तार किया जाता है।

Daniel Engelsman, Itzik Klein2026-05-19
⚡ electrical engineering

Guided Reinforcement Learning for Omnidirectional 3D Jumping in Quadruped Robots

यह शोध पत्र एक नवीन गाइडेड रिइन्फोर्समेंट लर्निंग फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो बेज़ियर कर्व्स (Bezier curves) को यूनिफॉर्मली एक्सीलरेटेड रेक्टिलिनियर मोशन मॉडल के साथ एकीकृत करता है ताकि क्वाड्रुपेड रोबोट्स में कुशल, व्याख्या योग्य और सुदृढ़ सर्वदिशीय (omnidirectional) 3D जंपिंग को सक्षम बनाया जा सके, जो पारंपरिक एंड-टू-एंड दृष्टिकोणों की सैंपल इनएफिशिएंसी और सुरक्षा प्रमाणन चुनौतियों पर विजय प्राप्त करता है।

Riccardo Bussola, Michele Focchi, Giulio Turrisi, Claudio Semini, Luigi Palopoli2026-05-19
💻 computer science

Do Robots Really Need Anthropomorphic Hands? A Comparison of Human and Robotic Hands

यह शोध पत्र एक व्यवस्थित साहित्य समीक्षा के माध्यम से मानव रूपी रोबोटिक हाथों की आवश्यकता को चुनौती देता है कि जहाँ जटिल पांच-उंगलियों वाले डिज़ाइन कार्य की बहुमुखी प्रतिभा को बढ़ाते हैं, वहीं सरल तंत्र भी इन-हैंड मैनिपुलेशन (हाथ के भीतर हेरफेर) के लिए पर्याप्त हैं, जो यह सुझाव देता है कि भविष्य की प्रगति मानव हाथ की आकृति विज्ञान की नकल करने के बजाय मजबूती, कोमलता और बुद्धिमान नियंत्रण रणनीतियों पर अधिक निर्भर करती है।

Alexander Fabisch, Wadhah Zai El Amri, Chandandeep Singh, Nicolás Navarro-Guerrero2026-05-19
💻 computer science

InFeR: Informed Failure Resilience in Learned Visual Navigation Control

यह शोध पत्र InFeR का प्रस्ताव करता है, जो एक सामान्य ढांचा (framework) है जो विजुअल नेविगेशन के लिए इमिटेशन लर्निंग पॉलिसियों को बेहतर बनाने के लिए आउट-ऑफ-डिस्ट्रीब्यूशन विफलता का पता लगाने हेतु वेरिएशनल इंफॉर्मेशन बॉटलनेक और स्वायत्त रिकवरी सक्षम करने के लिए विफलता के स्रोतों को स्थानीयकृत करने हेतु Grad-CAM का उपयोग करता है, और यह सब बिना किसी अतिरिक्त विफलता या रिकवरी प्रशिक्षण डेटा की आवश्यकता के किया जाता है।

Zishuo Wang, Joel Loo, David Hsu2026-05-19