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⚡ electrical engineering

SeaVis: Modeling and Control of a Remotely Operated Towed Vehicle for Seabed Visualization and Mapping

यह शोध पत्र सीविस (SeaVis) रिमोटली ऑपरेटेड टोव्ड व्हीकल के लिए एक नवीन गणितीय मॉडल और एक गेन-शेड्यूल्ड लीनियर-क्वाड्रेटिक रेगुलेटर (LQR) प्रस्तुत करता है, जो उच्च-निष्ठा सिमुलेशन के माध्यम से यह प्रदर्शित करता है कि प्रस्तावित नियंत्रक उच्च-रिज़ॉल्यूशन वाले समुद्री तल मानचित्रण (seabed mapping) के लिए मजबूती, दक्षता और एक्चुएशन में कमी के मामले में पारंपरिक PID दृष्टिकोणों से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Abdelhakim Amer, Aske Alstrup, Frederik Rasmussen, Yury Brodskiy, Andriy Sarabakha, Erdal Kayacan2026-05-15
💻 computer science

SR-Platform: An Agentic Pipeline for Natural Language-Driven Robot Simulation Environment Synthesis

SR-Platform एक प्रोडक्शन-डिप्लॉयड एजेंटिक सिस्टम है जो प्राकृतिक भाषा के प्रॉम्प्ट्स से भौतिक रूप से वैध MuJoCo रोबोट सिमुलेशन वातावरण के संश्लेषण को स्वचालित करता है, जो LLM-संचालित एसेट जनरेशन, लेआउट प्लानिंग और सीन असेंबली को ऑर्केस्ट्रेट करता है, और लगभग 50 सेकंड की मीडियन एंड-टू-एंड लेटेंसी प्राप्त करता है।

Ben Wei Lim, Minh Duc Le, Thang Truong, Thanh Nguyen Canh2026-05-15
💻 computer science

SceneFunRI: Reasoning the Invisible for Task-Driven Functional Object Localization

यह शोध पत्र SceneFunRI प्रस्तुत करता है, जो 855 इंस्टेंस वाला एक नया बेंचमार्क है जो कार्य निर्देशों और सामान्य ज्ञान (कॉमन सेंस) का उपयोग करके अदृश्य, अवरुद्ध कार्यात्मक वस्तुओं के स्थानों के बारे में तर्क करने की विजन-लैंग्वेज मॉडल्स की क्षमता का मूल्यांकन करता है, जिससे यह पता चलता है कि वर्तमान अत्याधुनिक मॉडल इस क्षमता के साथ काफी संघर्ष करते हैं।

Posheng Chen, Powen Cheng, Gueter Josmy Faure, Hung-Ting Su, Winston H. Hsu2026-05-15
💻 computer science

Learning Cross-Coupled and Regime Dependent Dynamics for Aerial Manipulation

यह शोध पत्र एक संरचित एनकोडर-डिकोडर ढांचे का प्रस्ताव करता है जो क्रॉस-कपल्ड टेम्पोरल डायनेमिक्स को कैप्चर करने के लिए एक नॉनलीनियर लेटेंट एनकोडर को एक लाइटवेट लीनियर डिकोडर के साथ जोड़ता है, जिससे जटिल, रिजीम-डिपेंडेंट ऑपरेटिंग स्थितियों के तहत सुदृढ़ और सटीक एरियल मैनिपुलेशन सक्षम होता है।

Rishabh Dev Yadav, Samaksh Ujjawal, Sihao Sun, Spandan Roy, Wei Pan2026-05-15
💻 computer science

Chrono-Gymnasium: An Open-Source, Gymnasium-Compatible Distributed Simulation Framework

Chrono-Gymnasium एक ओपन-सोर्स, Ray-आधारित वितरित फ्रेमवर्क है जो एक मानकीकृत Gymnasium इंटरफ़ेस के माध्यम से कंप्यूटिंग क्लस्टरों में हाई-फिडेलिटी प्रोजेक्ट क्रोनो (Project Chrono) सिमुलेशन को स्केल करता है, जिससे भौतिक सटीकता से समझौता किए बिना सुदृढीकरण लर्निंग (reinforcement learning) और बेयसियन ऑप्टिमाइज़ेशन (Bayesian optimization) जैसे डेटा-गहन रोबोटिक्स कार्यों के लिए वॉल-क्लॉक समय को महत्वपूर्ण रूप से कम किया जाता है।

Bocheng Zou, Harry Zhang, Khailanii Slaton, Jingquan Wang, Derrick Ruan, Huzaifa Mustafa Unjhawala, Radu Serban, Dan Neg (…)2026-05-15
💻 computer science

FU-MPC: Frontier- and Uncertainty-Aware Model Predictive Control for Efficient and Accurate UAV Exploration with Motorized LiDAR

यह शोध पत्र FU-MPC प्रस्तुत करता है, जो मोटर चालित रोटेटिंग LiDAR से लैस UAVs के लिए एक पदानुक्रमित अन्वेषण ढांचा (hierarchical exploration framework) है, जो वास्तविक समय की मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल रणनीति के माध्यम से फ्रंटियर कवरेज और लोकलाइजेशन अनिश्चितता को संयुक्त रूप से अनुकूलित करता है, जिससे जटिल वातावरण में अन्वेषण दक्षता और मैपिंग सुदृढ़ता दोनों में वृद्धि होती है।

Jianping Li, Pengfei Wan, Zhongyuan Liu, Yi Wang, Yiheng Chen, Xinhang Xu, Rui Jin, Boyu Zhou, Lihua Xie2026-05-15
⚡ electrical engineering

Behavioral Data-Driven Optimal Trajectory Generation for Rotary Cranes

यह शोध पत्र विलेम्स (Willems) के फंडामेंटल लेम्मा पर आधारित एक व्यवहारिक डेटा-संचालित ढांचे का प्रस्ताव करता है ताकि रोटरी क्रेन के लिए इष्टतम, ओपन-लूप स्लीविंग प्रक्षेपवक्र (trajectories) उत्पन्न किए जा सकें जो स्पष्ट सिस्टम मॉडलिंग या व्यापक डेटासेट की आवश्यकता के बिना प्रभावी रूप से लोड स्वय (sway) को कम करते हैं और संचालन समय एवं ऊर्जा की खपत को घटाते हैं।

Iskandar Khemakhem, Manuel Zobel, Johannes Schüle, Oliver Sawodny, Naoki Uchiyama, Abdallah Farrage2026-05-15
💻 computer science

CLOVER: Closed-Loop Value Estimation \& Ranking for End-to-End Autonomous Driving Planning

CLOVER एक क्लोज्ड-लूप वैल्यू एस्टिमेशन और रैंकिंग फ्रेमवर्क है जो सूडो-एक्सपर्ट ट्रेजेक्टरीज और कंजर्वेटिव सेल्फ-डिस्टिलेशन का उपयोग करके एंड-टू-एंड ऑटोनॉमस ड्राइविंग में ट्रेनिंग-इवैल्यूएशन मिसमैच को संबोधित करता है, जिससे NAVSIM बेंचमार्क पर स्टेट-ऑफ-द-आर्ट परफॉर्मेंस प्राप्त होती है।

Sining Ang, Yuguang Yang, Canyu Chen, Yan Wang2026-05-15
💻 computer science

Articraft: An Agentic System for Scalable Articulated 3D Asset Generation

यह शोधपत्र आर्टिक्राफ्ट (Articraft) का परिचय देता है, जो एक एजेंटिक सिस्टम है जो डोमेन-विशिष्ट प्रोग्राम लिखने और उन्हें मान्य करने के माध्यम से उच्च-गुणवत्ता वाले, स्केलेबल आर्टिकुलेटेड 3D एसेट्स को स्वचालित रूप से उत्पन्न करने के लिए लार्ज लैंग्वेज मॉडल्स का लाभ उठाता है, जिसके परिणामस्वरूप एक नया 10K डेटासेट प्राप्त होता है जो रोबोटिक्स सिमुलेशन और वर्चुअल रियलिटी में अनुसंधान को आगे बढ़ाता है।

Matt Zhou, Ruining Li, Xiaoyang Lyu, Zhaomou Song, Zhening Huang, Chuanxia Zheng, Christian Rupprecht, Andrea Vedaldi, S (…)2026-05-15
💻 computer science

Simulation-based multi-criteria comparison of mono-articular and bi-articular exoskeletons during walking with and without load

यह शोध पत्र मोनो-आर्टिकुलर और बायो-आर्टिकुलर एक्सोस्केलेटन की तुलना करने वाला एक सिमुलेशन-आधारित बहु-मानदंड पारेटो अनुकूलन अध्ययन प्रस्तुत करता है, जो यह प्रकट करता है कि जबकि बायो-आर्टिकुलर डिज़ाइन शक्ति खपत के संबंध में भार के प्रति कम संवेदनशील होते हैं, मोनो-आर्टिकुलर विन्यास पीक जॉइंट रिएक्शन फोर्स को बेहतर ढंग से कम करते हैं, जिसमें डिवाइस जड़त्व (इनेर्शिया) का बायो-आर्टिकुलर समाधानों की चयापचय लागत पर न्यूनतम प्रभाव पड़ता है।

Ali KhalilianMotamed Bonab, Volkan Patoglu2026-05-14