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💻 computer science

Modular Lie Algebraic PDE Control of Multibody Flexible Manipulators

यह शोध पत्र एक क्रमिक लचीले मल्टीबॉडी मैनिपुलेटर्स के लिए एक मॉड्यूलर, स्क्रू-थियोरेटिक ली-अलजेब्रिक नियंत्रण ढांचे को प्रस्तुत करता है जो विरूपण-क्षतिपूर्ति व्युत्क्रम गतिज विज्ञान (डिफ्लेक्शन-कंपनसेटिंग इनवर्स किनेमैटिक्स) और एक कंपोजिट लियापुनोव डिजाइन का उपयोग करके वैश्विक घातांकीय ट्रैकिंग अभिसरण (ग्लोबल एक्सपोनेंशियल ट्रैकिंग कन्वर्जेंस) और सीमित लोचदार विरूपण प्राप्त करता है, जिसमें न्यूटन के तीसरे नियम के माध्यम से इंटर-लिंक इंटरेक्शन टर्म्स को सटीक रूप से निरस्त किया जाता है।

Sadeq Yaqubi, Jouni Mattila2026-05-12
💻 computer science

Intention assimilation control for accurate tracking with variable impedance in teleoperation

यह शोध पत्र एक इंटेंशन एसिमिलेशन कंट्रोल (IAC) रणनीति प्रस्तावित करता है जो टेलीऑपरेशन में परिवर्तनीय इम्पीडेंस के साथ उच्च ट्रैकिंग सटीकता प्राप्त करने के लिए लीडर की लक्षित स्थिति का अनुमान लगाता है, जिससे पारंपरिक सटीकता और सुरक्षा के बीच के समझौते को हल किया जा जाता है और विभिन्न कार्यों में टेली-इम्पीडेंस कंट्रोल से बेहतर प्रदर्शन किया जाता है।

Atsushi Takagi, Yanan Li, Hiroaki Gomi, Etienne Burdet2026-05-12
💻 computer science

PISTO: Proximal Inference for Stochastic Trajectory Optimization

यह शोध पत्र PISTO को प्रस्तुत करता है, जो एक डेरिवेटिव-मुक्त स्टोकेस्टिक ट्रैजेक्टरी ऑप्टिमाइज़ेशन एल्गोरिदम है जो एक प्रॉक्सिमल वेरिएशनल इन्फरेंस फ्रेमवर्क के माध्यम से अपडेट को स्थिर करता है, और रोबोट आर्म एवं लोकोमोशन बेंचमार्क दोनों पर STOMP, CHOMP, CEM और MPPI जैसी मौजूदा विधियों की तुलना में बेहतर सफलता दर, पथ गुणवत्ता और गति प्राप्त करता है।

Hongzhe Yu, Zinuo Chang, Yongxin Chen2026-05-12
💻 computer science

AT-VLA: Adaptive Tactile Injection for Enhanced Feedback Reaction in Vision-Language-Action Models

यह शोध पत्र AT-VLA का प्रस्ताव करता है, जो एक नवीन ढांचा है जिसमें एक एडेप्टिव टैक्टाइल इंजेक्शन तंत्र और एक टैक्टाइल रिएक्शन ड्यूल-स्ट्रीम आर्किटेक्चर है, ताकि प्रीट्रेनड रिप्रेजेंटेशन्स के साथ हस्तक्षेप को कम करते हुए और 0.04 सेकंड के भीतर रियल-टाइम टैक्टाइल रिस्पॉन्स प्राप्त करते हुए कॉन्टैक्ट-रिच मैनिपुलेशन कार्यों में विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स के प्रदर्शन को बढ़ाया जा सके।

Xiaoqi Li, Muhe Cai, Jiadong Xu, Juan Zhu, Hongwei Fan, Yan Shen, Guangrui Ren, Hao Dong2026-05-12
💻 computer science

Is the Future Compatible? Diagnosing Dynamic Consistency in World Action Models

यह शोध पत्र एक्शन-स्टेट निरंतरता (action-state consistency) को वर्ल्ड एक्शन मॉडल्स के लिए एक महत्वपूर्ण विश्वसनीयता मीट्रिक के रूप में पहचानता है जो सफल और विफल रोलआउट्स के बीच अंतर करता है, और इस अंतर्दृष्टि का लाभ उठाते हुए एक वैल्यू-फ्री सर्वसम्मति रणनीति प्रस्तावित करता है जो बिना किसी अतिरिक्त प्रशिक्षण के प्लानिंग प्रदर्शन में सुधार करती है।

Bo-Kai Ruan, Teng-Fang Hsiao, Ling Lo, Hong-Han Shuai2026-05-12
💻 computer science

Search-based Robustness Testing of Laptop Refurbishing Robotic Software

यह शोध पत्र PROBE का प्रस्ताव करता है, जो लैपटॉप रिफर्बिशिंग रोबोट्स के लिए ऑब्जेक्ट डिटेक्शन मॉडल्स में विफलताओं को उजागर करने वाले न्यूनतम, स्थानीयकृत व्यवधानों (perturbations) को कुशलतापूर्वक पहचानने के लिए मल्टी-ऑब्जेक्टिव ऑप्टिमाइज़ेशन का उपयोग करने वाला एक सर्च-आधारित रोबस्टनेस टेस्टिंग दृष्टिकोण है, जो रैंडम सर्च की तुलना में काफी उच्च प्रभावशीलता और ट्रांसफ़रेबिलिटी प्रदर्शित करता है।

Erblin Isaku, Hassan Sartaj, Shaukat Ali, Malaika Din Hashmi, Francois Picard2026-05-12
💻 computer science

MemCompiler: Compile, Don't Inject -- State-Conditioned Memory for Embodied Agents

MemCompiler एक अवस्था-सशर्त (state-conditioned) मेमोरी संकलन ढांचे को पेश करता है जो टेक्स्ट और लेटेंट चैनलों के माध्यम से प्रासंगिक मेमोरी को गतिशील रूप से चुनता है और निष्पादन योग्य मार्गदर्शन (executable guidance) में एकीकृत करता है, जो स्थिर इंजेक्शन विधियों की तुलना में एम्बॉडीड एजेंटों (embodied agents) की प्रभावशीलता और दक्षता में महत्वपूर्ण सुधार करता है।

Xin Ding, Xinrui Wang, Yifan Yang, Hao Wu, Shiqi Jiang, Qianxi Zhang, Liang Mi, Hanxin Zhu, Kun Li, Yunxin Liu, Zhibo Ch (…)2026-05-12
💻 computer science

BrickCraft: Visuomotor Skill Composition with Situated Manual Guidance for Long-Horizon Interlocking Brick Assembly

BrickCraft एक संरचनात्मक ढांचा है जो स्वायत्त रोबोटों को जटिल कार्यों को स्थानिक ग्राउंडिंग और अनदेखी संरचनाओं के लिए सामान्यीकरण हेतु स्थित मैनुअल्स द्वारा निर्देशित पुन: प्रयोज्य प्रिमिटिव स्किल्स में विघटित करके दीर्घ-क्षितिज इंटरलॉकिंग ब्रिक असेंबली करने में सक्षम बनाता है।

Jichuan Yu, Bowei Li, Zhenran Tang, Guanxing Lu, Chuxiong Hu, Ruixuan Liu, Changliu Liu2026-05-12
💻 computer science

PhySPRING: Structure-Preserving Reduction of Physics-Informed Twins via GNN

PhySPRING एक पूर्णतः डिफरेंशिएबल (differentiable) GNN-आधारित विधि है जो भौतिकी-प्रेरित स्प्रिंग-मास डिजिटल ट्विन्स की जटिलता को कम करने के लिए सुक्ष्म ग्राफ टोपोलॉजीज़ (coarsened graph topologies) की एक पदानुक्रम को सीखती है, जिससे कुशल रोबोटिक पॉलिसी मूल्यांकन के लिए भौतिक और दृश्य निष्ठा (physical and visual fidelity) को बनाए रखते हुए महत्वपूर्ण कम्प्यूटेशनल गति प्राप्त होती है।

Yixiong Jing, Xingyuan Chen, Guangming Wang, Olaf Wysocki, Haibing Wu, Brian Sheil2026-05-12
💻 computer science

NoiseGate: Learning Per-Latent Timestep Schedules as Information Gating in World Action Models

यह शोध पत्र NoiseGate का प्रस्ताव करता है, जो वर्ल्ड एक्शन मॉडल्स (World Action Models) के लिए एक नवीन फ्रेमवर्क है जो साझा टाइमस्टेप शेड्यूल को एक सीखने योग्य प्रति-लेटेंट गेटिंग पॉलिसी (per-latent gating policy) से बदल देता है ताकि एक्शन जनरेशन के लिए भविष्य के ऑब्जर्वेशन लेटेंट्स की विश्वसनीयता को गतिशील रूप से नियंत्रित किया जा सके, जिससे विविध रोबोटिक मैनिपुलेशन कार्यों पर प्रदर्शन में सुधार होता है।

Wen Huang, Haoran Sun, Yongjian Guo, Yunxuan Ma, Haoran Li, Jing Long, Zhouying Mo, Zhong Guan, Yucheng Guo, Shuai Di, J (…)2026-05-12