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💻 computer science

Kinematic Kitbashing

यह शोध पत्र किनेमैटिक किटबैशिंग (Kinematic Kitbashing) प्रस्तुत करता है, जो एक अनुकूलन ढांचा (optimization framework) है जो एक किनेमैटिक ग्राफ द्वारा नियंत्रित पुन: प्रयोज्य भागों को संकलित करके सुसंगत आर्टिकुलेटेड 3D वस्तुओं को संश्लेषित करता है, जिसमें किनेमैटिक्स-जागरूक अटैचमेंट निरंतरता सुनिश्चित करने के लिए उदाहरण-आधारित वेक्टर डिस्टेंस फील्ड्स (exemplar-based vector distance fields) और ब्लैक-बॉक्स टास्क-लेवल फंक्शनैलिटी के लिए अनुकूलित करने हेतु एनिलड लैंघविन सैंपलिंग (annealed Langevin sampling) का उपयोग किया गया है।

Minghao Guo, Victor Zordan, Sheldon Andrews, Wojciech Matusik, Maneesh Agrawala, Hsueh-Ti Derek Liu2026-05-06
🤖 AI

Attention-Based Neural-Augmented Kalman Filter for Legged Robot State Estimation

यह शोध पत्र एक अटेंशन-बेस्ड न्यूरल-ऑगमेंटेड कलमन फ़िल्टर (AttenNKF) प्रस्तावित करता है जो एक लेटेंट स्पेस में न्यूरल कॉम्पेन्सेटर को प्रशिक्षित करके लेग्ड रोबोट स्टेट एस्टीमेशन को बढ़ाता है ताकि फिसलन-प्रेरित बायस का पता लगाया जा सके और उन्हें सुधारा जा सके, जिससे यह फिसलन वाली स्थितियों में मौजूदा एस्टिमेटर्स से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Seokju Lee, Kyung-Soo Kim2026-05-06
🤖 AI

Value Functions for Temporal Logic: Optimal Policies and Safety Filters

यह शोध पत्र अनडिस्काउंटेड अनंत-क्षितिज टेम्पोरल लॉजिक कार्यों में ग्रीडी Q-फंक्शन मैक्सिमाइजेशन की सीमा को संबोधित करता है, जिसमें नेस्टेड विनिर्देशों (specifications) के लिए अनुकूलतमता सुनिश्चित करने हेतु स्टेट हिस्ट्री पर आधारित नॉन-मार्कोवियन पॉलिसियों का निर्माण किया गया है और यह प्रदर्शित किया गया है कि कैसे Q-फंक्शंस जटिल टेम्पोरल लॉजिक आवश्यकताओं के लिए सेफ्टी फिल्टर्स के रूप में कार्य कर सकते हैं।

Oswin So, William Sharpless, Sylvia Herbert, Chuchu Fan2026-05-06
💻 computer science

VOFA: Visual Object Goal Pushing with Force-Adaptive Control for Humanoids

यह शोध पत्र VOFA प्रस्तुत करता है, जो एक पदानुक्रमित ह्यूमनाइड लोको-मैनिपुलेशन सिस्टम है जो केवल ऑनबोर्ड एगोसेंट्रिक धारणा (egocentric perception) का उपयोग करके अज्ञात भौतिक गुणों वाली भारी वस्तुओं को मनचाहे लक्ष्यों तक मजबूती से धकेलने के लिए एक उच्च-स्तरीय विजुअल गोल-कंडीशन्ड पॉलिसी को लो-लेवल फोर्स-एडेप्टिव कंट्रोलर के साथ जोड़ता है।

Zichao Hu, Zifan Xu, Dongsik Chang, He Yin, Linh Tran, Roberto Martín-Martín, Peter Stone, Jingyu Qiao, Joydeep Biswas2026-05-06
🤖 AI

VILAS: A VLA-Integrated Low-cost Architecture with Soft Grasping for Robotic Manipulation

यह शोध पत्र VILAS प्रस्तुत करता है, जो एक किरिगामी-आधारित सॉफ्ट ग्रिपर और एक एकीकृत संचार ढांचे वाला एक कम लागत वाला, मॉड्यूलर रोबोटिक प्लेटफॉर्म है, जो अंगूर जैसी नाजुक वस्तुओं के सुरक्षित, एंड-टू-एंड हेरफेर के लिए अत्याधुनिक विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स के प्रशिक्षण और परिनियोजन को सफलतापूर्वक प्रदर्शित करता है।

Zijian An (Luna), Hadi Khezam (Luna), Bill Cai (Luna), Ran Yang (Luna), Shijie Geng (Luna), Yiming Feng (Luna), Yue (Lu (…)2026-05-06
🤖 AI

EdgeLPR: On the Deep Neural Network trade-off between Precision and Performance in LiDAR Place Recognition

यह शोध पत्र विभिन्न क्वांटाइजेशन स्तरों (FP32, FP16, INT8) के तहत लाइटवेट बर्ड्स आई व्यू आर्किटेक्चर का बेंचमार्किंग करके, एज डिवाइसेस पर LiDAR-आधारित प्लेस रिकग्निशन के लिए डीप न्यूरल नेटवर्क में सटीकता और दक्षता के बीच के ट्रेड-ऑफ की जांच करता है ताकि भविष्य की उपयोग-मामला-जागरूक परिनियोजन रणनीतियों को निर्देशित किया जा सके।

Pierpaolo Serio, Hetian Wang, Zixiang Wei, Vincenzo Infantino, Lorenzo Gentilini, Lorenzo Pollini, Valentina Donzella2026-05-06
🤖 AI

A Semantic Autonomy Framework for VLM-Integrated Indoor Mobile Robots: Hybrid Deterministic Reasoning and Cross-Robot Adaptive Memory

यह शोध पत्र 'सिमेंटिक ऑटोनॉमी स्टैक' (Semantic Autonomy Stack) प्रस्तुत करता है, जो एक छह-स्तरीय ढांचा है जो सामान्य कार्यों के लिए एक तेज़, नियतात्मक रिज़ॉल्वर (deterministic resolver) को अस्पष्ट मामलों के लिए विज़न-लैंग्वेज मॉडल (Vision-Language Model) तर्क के साथ जोड़कर इनडोर मोबाइल रोबोटों को प्राकृतिक भाषा निर्देशों की व्याख्या करने में सक्षम बनाता है, जबकि तत्काल ज्ञान हस्तांतरण और GPU-मुक्त एज हार्डवेयर पर 103,000 गुना विलंबता (latency) में कमी प्राप्त करने के लिए एक क्रॉस-रोबोट अनुकूली मेमोरी सिस्टम का उपयोग करता है।

Bogdan Felician Abaza, Andrei-Alexandru Staicu, Cristian Vasile Doicin2026-05-06
💻 computer science

Safety in Embodied AI: A Survey of Risks, Attacks, and Defenses

यह सर्वेक्षण एक एकीकृत बहु-स्तरीय वर्गीकरण प्रस्तुत करके एम्बॉडीड एआई (Embodied AI) में सुरक्षा की एक व्यापक समीक्षा प्रदान करता है जो पूरे एजेंट पाइपलाइन में हमलों और रक्षाओं का परीक्षण करता है, 400 से अधिक शोध पत्रों के अंतर्दृष्टि को संश्लेषित करता है ताकि महत्वपूर्ण चुनौतियों की पहचान की जा सके और सुरक्षित, सुदृढ़ और विश्वसनीय वास्तविक दुनिया के सिस्टम बनाने के लिए एक रोडमैप पेश किया जा सके।

Xiao Li, Xiang Zheng, Yifeng Gao, Xinyu Xia, Yixu Wang, Xin Wang, Ye Sun, Yunhan Zhao, Ming Wen, Jiayu Li, Xun Gong, Yi (…)2026-05-06
💻 computer science

Human-in-the-Loop Uncertainty Analysis in Self-Adaptive Robots Using LLMs

यह शोधपत्र RoboULM को प्रस्तुत करता है, जो एक मानव-इन-द-लूप पद्धति और उपकरण है जो डिज़ाइन चरण के दौरान स्व-अनुकूली रोबोटों में अनिश्चितताओं को व्यवस्थित रूप से पहचानने, विश्लेषण करने और कम करने में मदद करने के लिए लार्ज लैंग्वेज मॉडल्स का लाभ उठाता है, जैसा कि चार उपयोग के मामलों में औद्योगिक पेशेवरों से प्राप्त सकारात्मक प्रतिक्रिया द्वारा सत्यापित किया गया है।

Hassan Sartaj, Jalil Boudjadar, Mirgita Frasheri, Shaukat Ali, Peter Gorm Larsen2026-05-06✓ Author reviewed ⓘ
🤖 machine learning

OGPO: Sample Efficient Full-Finetuning of Generative Control Policies

यह शोध पत्र OGPO को प्रस्तुत करता है, जो एक सैंपल-एफिशिएंट ऑफ-पॉलिसी एल्गोरिदम है जो विविध रोबोटिक कार्यों में अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त करने के लिए जनरेटिव कंट्रोल पॉलिसियों की फुल-फाइनट्यूनिंग को सक्षम बनाता है, जिसमें विशेषज्ञ डेटा के बिना खराब-इनिशियलाइज्ड पॉलिसियों को फाइन-ट्यून करना भी शामिल है, जो क्रिटिक ओवर-एक्सप्लॉइटेशन को कम करने के लिए संशोधित PPO ऑब्जेक्टिव्स और व्यावहारिक स्टेबलाइजर्स का लाभ उठाता है।

Sarvesh Patil, Mitsuhiko Nakamoto, Manan Agarwal, Shashwat Saxena, Jesse Zhang, Giri Anantharaman, Cleah Winston, Chaoyi (…)2026-05-06