🦾 Category

cs.RO

4753 पेपर

💻 computer science

Variable Elimination in Hybrid Factor Graphs for Discrete-Continuous Inference & Estimation

यह शोध पत्र हाइब्रिड फैक्टर ग्राफ्स के लिए एक नवीन ढांचे को प्रस्तुत करता है जिसमें एक नया वेरिएबल एलिमिनेशन एल्गोरिदम शामिल है जो डिस्क्रीट और कंटीन्यूअस दोनों प्रकार के वेरिएबल्स से जुड़ी समस्याओं के लिए सटीक मैक्सिमम ए पोस्टीरियररी एस्टीमेशन और मार्जिनलाइजेशन सक्षम बनाता है, जबकि यह सुलभ इन्फरेंस सुनिश्चित करने के लिए प्रूनिंग के साथ एक ट्री-स्ट्रक्चर्ड रिप्रेजेंटेशन का उपयोग करता है।

Varun Agrawal, Frank Dellaert2026-04-30
⚡ electrical engineering

Distributional Stability of Tangent-Linearized Gaussian Inference on Smooth Manifolds

यह शोध पत्र स्मूथ मैनिफोल्ड्स (smooth manifolds) पर टेंजेंट-लीनियराइज्ड गॉसियन इन्फरेंस (tangent-linearized Gaussian inference) के लिए नॉन-एसिम्प्टोटिक W2W_2 स्टेबिलिटी बाउंड्स स्थापित करता है, जो अनिश्चितता और मैनिफोल्ड कर्वेचर (manifold curvature) के अनुपात के आधार पर कैलिब्रेशन विफलता की भविष्यवाणी करने वाले क्लोज्ड-फॉर्म डायग्नोस्टिक्स को व्युत्पन्न करता है और अधिक सुदृढ़ इन्फरेंस विधियों में स्विच करने के लिए व्यावहारिक ट्रिगर्स प्रदान करता है।

Junghoon Seo, Hakjin Lee, Jaehoon Sim2026-04-30
💻 computer science

FalconApp: Rapid iPhone Deployment of End-to-End Perception via Automatically Labeled Synthetic Data

FalconApp एक iPhone एप्लिकेशन है जो मास्क डिटेक्शन और 6-DoF पोज़ एस्टीमेशन के लिए परसेप्शन मॉड्यूल के तीव्र, एंड-टू-एंड परिनियोजन को सक्षम बनाता है, जो कठोर वस्तुओं के छोटे हैंडहेल्ड वीडियो कैप्चर से स्वचालित रूप से फोटोयथार्थवादी सिंथेटिक प्रशिक्षण डेटा उत्पन्न करके, प्रति वस्तु लगभग 20 मिनट के प्रसंस्करण के भीतर उच्च सटीकता और कम विलंबता प्राप्त करता है।

Yan Miao, Will Shen, Sayan Mitra2026-04-30
💻 computer science

2D and 3D Grasp Planners for the GET Asymmetrical Gripper

यह शोध पत्र GET-2D-1.0 और GET-3D-1.0 को प्रस्तुत करता है, जो GET एसिमेट्रिकल ग्रिपर के लिए दो ग्रैस्प प्लानर हैं जो क्रमशः 2D RGB-D और 3D मेश-आधारित दृष्टिकोणों का उपयोग करते हैं, जो बेसलाइन की तुलना में महत्वपूर्ण प्रदर्शन सुधार प्रदर्शित करते हैं और साथ ही 2D पद्धति की उच्च गति और अधिक गणनात्मक रूप से महंगे 3D पद्धति के मामूली सटीकता लाभों के बीच एक समझौते (ट्रेड-ऑफ) को रेखांकित करते हैं।

Andrew Goldberg, Ethan Ransing, Anton Kourakin, Cael Magner, Edward H. Adelson, Ken Goldberg2026-04-30
💻 computer science

Split over nn resource sharing problem: Are fewer capable agents better than many simpler ones?

यह शोध पत्र कम सक्षम एजेंटों में संसाधनों को केंद्रित करने बनाम कई सरल एजेंटों के बीच उन्हें वितरित करने के बीच के संतुलन की जांच करता है, जो यह प्रकट करता है कि मल्टी-एजेंट कवरेज के लिए इष्टतम रणनीति इस बात पर महत्वपूर्ण रूप से निर्भर करती है कि एजेंट की गति उनके कम आकार के साथ कैसे स्केल होती है और संसाधन विभाजन से जुड़ी बढ़ी हुई विफलता दरें क्या हैं।

Karthik Soma, Mohamed S. Talamali, Genki Miyauchi, Giovanni Beltrame, Heiko Hamann, Roderich Gross2026-04-30
💻 computer science

Reactive Motion Generation via Phase-varying Neural Potential Functions

यह शोध पत्र फेज-वेरिंग न्यूरल पोटेंशियल फंक्शन्स (PNPF) को प्रस्तुत करता है, जो एक लर्निंग-फ्रॉम-डेमोंस्ट्रेशन फ्रेमवर्क है जो जटिल कार्यों के लिए स्थिर और प्रतिक्रियाशील नियंत्रण सक्षम करने हेतु अवस्था प्रगति (state progression) से सीधे फेज वेरिएबल्स का अनुमान लगाता है, जिससे पारंपरिक सेकंड-ऑर्डर और ओपन-लूप फेज-आधारित डायनेमिकल सिस्टम्स की सीमाओं को दूर किया जा सके, विशेष रूप से उन कार्यों के लिए जिनमें प्रतिच्छेदन (intersections) और बाहरी व्यवधान शामिल हैं।

Ahmet Tekden, Dimitrios Kanoulas, Aude Billard, Yasemin Bekiroglu2026-04-30
🤖 AI

Benchmarking the Safety of Large Language Models for Robotic Health Attendant Control

यह शोध पत्र रोबोटिक स्वास्थ्य सहायकों को नियंत्रित करने के लिए 72 लार्ज लैंग्वेज मॉडल्स की सुरक्षा का मूल्यांकन 270 हानिकारक निर्देशों के एक नए डेटासेट के माध्यम से करता है, जिससे यह पता चलता है कि आधे से अधिक मॉडल्स में उल्लंघन की उच्च दर है, प्रोप्राइटरी मॉडल्स ओपन-वेट मॉडल्स की तुलना में काफी बेहतर प्रदर्शन करते हैं, और वर्तमान सुरक्षा स्तर सुरक्षित नैदानिक तैनाती के लिए अपर्याप्त बने हुए हैं।

Mahiro Nakao, Kazuhiro Takemoto2026-04-30
🤖 AI

ATLAS: An Annotation Tool for Long-horizon Robotic Action Segmentation

ATLAS एक मॉड्यूलर, कीबोर्ड-केंद्रित एनोटेशन टूल है जिसे लॉन्ग-होरिज़न रोबोटिक एक्शन सेगमेंटेशन के लिए डिज़ाइन किया गया है जो मल्टी-मोडल डेटा (वीडियो और प्रोप्रियोसेप्टिव सिग्नल्स) को सिंक्रोनाइज़ करता है ताकि मौजूदा विजन-ओनली टूल्स की तुलना में एनोटेशन दक्षता और टेम्पोरल बाउंड्री सटीकता में महत्वपूर्ण सुधार किया जा सके।

Sergej Stanovcic, Daniel Sliwowski, Dongheui Lee2026-04-30
💻 computer science

Walk With Me: Long-Horizon Social Navigation for Human-Centric Outdoor Assistance

यह शोध पत्र "वॉक विद मी" (Walk with Me) को प्रस्तुत करता है, जो एक मैप-फ्री फ्रेमवर्क है जो सिमेंटिक प्लानिंग और सुरक्षा तर्क के लिए उच्च-स्तरीय विजन-लैंग्वेज मॉडल को रूटीन निष्पादन के लिए निम्न-स्तरीय विजन-लैंग्वेज-एक्शन नीतियों के साथ जोड़कर, लंबी अवधि के, सामाजिक रूप से अनुपालन करने वाले आउटडोर रोबोट नेविगेशन को सक्षम बनाता है।

Lingfeng Zhang, Xiaoshuai Hao, Xizhou Bu, Yingbo Tang, Hongsheng Li, Jinghui Lu, Xiu-shen Wei, Jiayi Ma, Yu Liu, Jing Zh (…)2026-04-30
💻 computer science

Bi-Level Optimization for Contact and Motion Planning in Rope-Assisted Legged Robots

यह शोध पत्र एक द्वि-स्तरीय अनुकूलन ढांचे (bi-level optimization framework) को प्रस्तुत करता है जो क्रॉस-एन्ट्रॉपी विधि को ग्रेडिएंट-आधारित गैररेखीय अनुकूलन के साथ जोड़ता है ताकि ऊर्ध्वाधर सतहों पर चढ़ने वाले रस्सी-सहायता प्राप्त लेग्ड रोबोट्स के लिए लैंडिंग स्थानों का चयन करने और व्यवहार्य नियंत्रण इनपुट की गणना करने को एक साथ किया जा सके, जिसे ALPINE प्लेटफॉर्म पर मान्य किया गया है।

Ruben Malacarne, Ioannis Tsikelis, Enrico Mingo Hoffman, Michele Focchi2026-04-30