cs.RO पेपर | Gist.Science

Topology-Preserving Scalar Field Optimization for Boundary-Conforming Spiral Toolpaths on Multiply Connected Freeform Surfaces

यह शोध पत्र एक टोपोलॉजी-संरक्षण स्केलर फील्ड अनुकूलन विधि का प्रस्ताव करता है जो बहु-संयोजित मुक्त रूप वाली सतहों (multiply connected freeform surfaces) के लिए निरंतर, सीमा-अनुरूप और गैर-स्व-प्रतिच्छेदी सर्पिल टूलपाथ उत्पन्न करता है, जो मौजूदा कन्फोर्मल मैपिंग तकनीकों की तुलना में मशीनिंग दक्षता, स्कैलप-ऊंचाई एकरूपता और कंपन में कमी में महत्वपूर्ण सुधार करता है।

Shen Changqing, Xu Bingzhou, Qi Bosong, Zhang Xiaojian, Yan Sijie, Ding Han2026-04-27

💻 computer science

TRACE: Topology-aware Reconstruction of Accidents in CARLA for AV Evaluation

TRACE एक स्वचालित पाइपलाइन है जो वास्तविक दुनिया की NHTSA क्रैश रिपोर्ट को OpenStreetMap डेटा, लार्ज लैंग्वेज मॉडल्स और ट्रैजेक्टरी जनरेशन को एकीकृत करके उच्च-सटीक (high-fidelity) CARLA सिमुलेशन में पुनर्गठित करती है ताकि स्वायत्त वाहन सुरक्षा के मूल्यांकन के लिए एक विविध बेंचमार्क बनाया जा सके।

Nahian Salsabil, Sebastian Elbaum2026-04-27

💻 computer science

Dynamic Coupling and Indirect Control of Jointed Robots Rolling Atop A Moving Platform

यह शोध पत्र एक गतिशील मंच पर लुढ़कते हुए असममित दो-लिंक रोबोटों के लिए एक गणितीय मॉडल विकसित करता है और यह प्रदर्शित करता है कि मंच की गति का उपयोग रोबोटों के हेडिंग और लोकोमोशन को अप्रत्यक्ष रूप से नियंत्रित करने के लिए किया जा सकता है।

Hamidreza Moradi, Scott David Kelly2026-04-27

💻 computer science

Energy-Efficient Multi-Robot Coverage Path Planning of Non-Convex Regions of Interests

यह शोध पत्र एक ऊर्जा-कुशल मल्टी-रोबोट कवरेज पाथ प्लानिंग (MRCPP) फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो वैश्विक रूप से सूचित स्वैथ जनरेशन (globally-informed swath generation) और एक कुशल mTSP सॉल्वर का उपयोग करके बड़े, गैर-उत्तल (non-convex) क्षेत्रों के लिए कवरेज को अनुकूलित करता है, जिससे विषम रोबोटिक प्लेटफार्मों में ऊर्जा की खपत और गणना समय में महत्वपूर्ण रूप से कमी आती है।

Sourav Raxit, Jose Fuentes, Paulo Padrao, Abdullah Al Redwan Newaz, Md Tamjidul Hoque, Mark Kulp, Leonardo Bobadilla2026-04-27

🤖 AI

An LLM-Driven Closed-Loop Autonomous Learning Framework for Robots Facing Uncovered Tasks in Open Environments

यह शोध पत्र एक LLM-संचालित क्लोज्ड-लूप फ्रेमवर्क का प्रस्ताव करता है जो रोबोटों को स्व-निष्पादन और अवलोकन से नए कौशल सीखने और उन्हें एक स्थानीय विधि लाइब्रेरी में समेकित करने में सक्षम बनाता है, जिससे बाहरी LLM इंटरैक्शन पर निर्भरता कम होती है और खुले वातावरण में दक्षता में सुधार होता है।

Hong Su2026-04-27

💻 computer science

False Feasibility in Variable Impedance MPC for Legged Locomotion

यह शोध पत्र वेरिएबल इम्पीडेंस (variable impedance) MPC में एक मौलिक फॉर्मुलेशन त्रुटि की पहचान करता है जहाँ स्टिफनेस (stiffness) को एक तात्कालिक निर्णय चर (instantaneous decision variable) के रूप में मानना एक्चुएटर डायनेमिक्स की अनदेखी करता है, जिससे "मिथ्या व्यवहार्यता" (false feasibility) उत्पन्न होती है जिसे केवल स्टिफनेस के साथ प्रेडिक्शन स्टेट को संवर्धित करके ही हल किया जा सकता है।

Vishal Ramesh2026-04-27

🤖 AI

LeHome: A Simulation Environment for Deformable Object Manipulation in Household Scenarios

LeHome एक व्यापक सिमुलेशन वातावरण है जिसे कपड़ों और भोजन जैसी विभिन्न प्रकार की विरूप्य (deformable) वस्तुओं के लिए उच्च-निष्ठा (high-fidelity), यथार्थवादी गतिकी प्रदान करके और कम लागत वाले हार्डवेयर पर ध्यान केंद्रित करते हुए कई रोबोटिक स्वरूपों का समर्थन करके घरेलू रोबोटिक्स को उन्नत करने के लिए डिज़ाइन किया गया है।

Zeyi Li, Yushi Yang, Shawn Xie, Kyle Xu, Tianxing Chen, Yuran Wang, Zhenhao Shen, Yan Shen, Yue Chen, Wenjun Li, Yukun Z (…)2026-04-27

💻 computer science

Point & Grasp: Flexible Selection of Out-of-Reach Objects Through Probabilistic Cue Integration

यह शोध पत्र "पॉइंट एंड ग्रैस्प" (Point & Grasp) को प्रस्तुत करता है, जो एक मिश्रित वास्तविकता (mixed reality) इंटरेक्शन तकनीक है जो एक संभाव्य ढांचे (probabilistic framework) का उपयोग करती है ताकि कई उपयोगकर्ता संकेतों—विशेष रूप से इशारा करने की दिशा और पकड़ने के इशारों (grasp gestures)—को अधिक सटीक और सुदृढ़ रूप से पहुंच से बाहर की वस्तुओं का चयन करने के लिए लचीले ढंग से एकीकृत किया जा सके।

Xuejing Luo, Hee-Seung Moon, Christian Holz, Antti Oulasvirta2026-04-27

🤖 machine learning

Decoding High-Dimensional Finger Motion from EMG Using Riemannian Features and RNNs

यह शोध पत्र EMG-FK डेटासेट और टेम्पोरल रीमानियन रिग्रेसर (TRR) को प्रस्तुत करता है, जो एक हल्का और उच्च-प्रदर्शन वाला फ्रेमवर्क है जो रीमानियन कोवेरिएंस फीचर्स और GRUs का उपयोग करके उपभोक्ता-श्रेणी के EMG संकेतों से उच्च-आयामी उंगली की गतिज (kinematics) के वास्तविक समय में निरंतर डिकोडिंग को सक्षम बनाता है।

Martin Colot, Cédric Simar, Guy Cheron, Ana Maria Cebolla Alvarez, Gianluca Bontempi2026-04-27

🤖 AI

QDTraj: Exploration of Diverse Trajectory Primitives for Articulated Objects Robotic Manipulation

यह शोध पत्र QDTraj को प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसी विधि है जो क्वालिटी-डाइवर्सिटी एल्गोरिदम और स्पार्स रिवॉर्ड एक्सप्लोरेशन का उपयोग करके उच्च-प्रदर्शन वाले लो-लेवल ट्राजेक्टरी प्रिमिटिव्स के एक अत्यधिक विविध सेट को स्वचालित रूप से उत्पन्न करती है, जिससे रोबोटों को ओपन-एंडेड वातावरण में विभिन्न प्रकार की आर्टिकुलेटेड वस्तुओं को अधिक प्रभावी ढंग से मैनिपुलेट करने में सक्षम बनाया जा सके।

Mathilde Kappel, Mahdi Khoramshahi, Louis Annabi, Faiz Ben Amar, Stéphane Doncieux2026-04-27

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