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💻 computer science

Effects of Swarm Size Variability on Operator Workload

यह शोध पत्र इस बात की जांच करता है कि झुंड के आकार में गतिशील परिवर्तन मानव ऑपरेटर के कार्यभार (वर्कलोड) को कैसे प्रभावित करते हैं, जो यह प्रकट करता है कि जबकि वस्तुनिष्ठ प्रदर्शन स्थिर रहता है, व्यक्तिपरक कार्यभार आकार घटने के बाद "अवशेष" (रेसिड्यू) और बड़े परिवर्तनों के प्रति "रीसेट" प्रतिक्रियाएं प्रदर्शित करता है, जो परिवर्तनशील वातावरण में मानव-झुंड अंतःक्रियाओं के प्रबंधन के लिए महत्वपूर्ण अंतर्दृष्टि प्रदान करता है।

William Hunt, Aleksandra Landowska, Horia A. Maior, Sarvapali D. Ramchurn, Mohammad Soorati2026-04-24
💻 computer science

VistaBot: View-Robust Robot Manipulation via Spatiotemporal-Aware View Synthesis

VistaBot एक नवीन फ्रेमवर्क है जो कैमरा कैलिब्रेशन की आवश्यकता के बिना व्यू-इनवेरिएंट क्लोज्ड-लूप कंट्रोल और उच्च गुणवत्ता वाले नोवल व्यू सिंथेसिस को सक्षम करने के लिए वीडियो डिफ्यूजन मॉडल के साथ 4D ज्योमेट्री एस्टीमेशन को एकीकृत करके एंड-टू-एंड रोबोटिक मैनिपुलेशन की व्यू-रोबस्टनेस को बढ़ाता है।

Songen Gu, Yuhang Zheng, Weize Li, Yupeng Zheng, Yating Feng, Xiang Li, Yilun Chen, Pengfei Li, Wenchao Ding2026-04-24
💻 computer science

Learning Multi-Modal Whole-Body Control for Real-World Humanoid Robots

यह शोध पत्र मास्कड ह्यूमनॉइड कंट्रोलर (MHC) को प्रस्तुत करता है, जो एक मल्टी-मोडल करिकुलम के माध्यम से प्रशिक्षित एक एकीकृत सीखा हुआ नियंत्रक है, जो वास्तविक दुनिया के ह्यूमनॉइड रोबोट्स को मास्कड टारगेट ट्रेजेक्टरीज पर आधारित एक एकल, लचीले इंटरफ़ेस के माध्यम से अनुकूलित प्रक्षेप पथों (ऑप्टिमाइज्ड ट्रेजेक्टरीज) से लेकर जॉयस्टिक टेलीऑपरेशन तक, विविध होल-बॉडी व्यवहार निष्पादित करने में सक्षम बनाता है।

Pranay Dugar, Aayam Shrestha, Fangzhou Yu, Bart van Marum, Alan Fern2026-04-23
💻 computer science

QuadPiPS: A Perception-informed Footstep Planner for Quadrupeds With Semantic Affordance Prediction

यह शोधपत्र QuadPiPS को प्रस्तुत करता है, जो एक धारणा-सूचित (perception-informed) ढांचा है जो एक नवीन सिमेंटिक-जियोमेट्रिक "लेग्ड एगोकैन" (legged egocan) प्रतिनिधित्व और एक उन्नत ALEF नियोजन रणनीति का लाभ उठाता है ताकि चुनौतीपूर्ण वातावरण में चतुष्पाद (quadrupeds) के लिए सुरक्षित, टेरेन-जागरूक और काइनोडायनामिक रूप से व्यवहार्य लोकोमोशन सक्षम किया जा सके।

Max Asselmeier, Ye Zhao, Patricio A. Vela2026-04-23
💻 computer science

Rodrigues Network for Learning Robot Actions

यह शोध पत्र रॉड्रिग्स नेटवर्क (RodriNet) को प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन न्यूरल आर्किटेक्चर है जिसमें काइनेमैटिक इंडक्टिव बायस (kinematic inductive biases) को इंजेक्ट करने के लिए एक सीखने योग्य न्यूरल रॉड्रिग्स ऑपरेटर (Neural Rodrigues Operator) को शामिल किया गया है, जिससे सिंथेटिक कार्यों, इमिटेशन लर्निंग और 3D हैंड रिकंस्ट्रक्शन में रोबोट एक्शन लर्निंग और प्रेडिक्शन में महत्वपूर्ण सुधार होता है।

Jialiang Zhang, Haoran Geng, Yang You, Congyue Deng, Pieter Abbeel, Jitendra Malik, Leonidas Guibas2026-04-23
💻 computer science

No More Marching: Learning Humanoid Locomotion for Short-Range SE(2) Targets

यह शोध पत्र एक नवीन कॉन्स्टलेशन-आधारित रिवॉर्ड फंक्शन के साथ एक सुदृढीकरण शिक्षण (reinforcement learning) दृष्टिकोण प्रस्तुत करता है जो मानवोइड्स को कुशलतापूर्वक और मजबूती से अल्प-दूरी के SE(2) लक्ष्य पोज तक पहुँचने में सक्षम बनाता है, जो सिमुलेशन और वास्तविक हार्डवेयर दोनों में पारंपरिक वेग-ट्रैकिंग विधियों से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Pranay Dugar, Mohitvishnu S. Gadde, Jonah Siekmann, Yesh Godse, Aayam Shrestha, Alan Fern2026-04-23
🤖 machine learning

High-Level Multi-Robot Trajectory Planning And Spurious Behavior Detection

यह शोध पत्र विषम बहु-रोबोट प्रणालियों (heterogeneous multi-robot systems) में स्प्यूरियस व्यवहारों की पहचान करने और उच्च-स्तरीय, LTL-निर्दिष्ट मिशनों के विश्वसनीय निष्पादन को सुनिश्चित करने के लिए 'नेट्स-विदिन-नेट्स' (Nets-within-Nets) डेटा जनरेशन प्रतिमान के साथ एक ट्रांसफॉर्मर-आधारित विसंगति पहचान पाइपलाइन को संयोजित करने वाले एक ढांचे का प्रस्ताव करता है।

Fernando Salanova, Jesús Roche, Cristian Mahulea, Eduardo Montijano2026-04-23
💻 computer science

MATT-Diff: Multimodal Active Target Tracking by Diffusion Policy

यह शोध पत्र MATT-Diff को प्रस्तुत करता है, जो एक डिफ्यूजन-आधारित नियंत्रण नीति है जो विज़न ट्रांसफार्मर और अटेंशन मैकेनिज्म का लाभ उठाती है ताकि मोबाइल एजेंटों को मल्टीमॉडल एक्टिव मल्टी-टारगेट ट्रैकिंग करने में सक्षम बनाया जा सके—जो विशेषज्ञ योजनाकारों के एक विविध डेटासेट से सीखकर, टार्गेट डायनेमिक्स के पूर्व ज्ञान के बिना अन्वेषण (एक्सप्लोरेशन) और दोहन (एक्सप्लोइटेशन) के बीच संतुलन बनाता है।

Saida Liu, Nikolay Atanasov, Shumon Koga2026-04-23
💻 computer science

From Actions to Understanding: Conformal Interpretability of Temporal Concepts in LLM Agents

यह शोध पत्र एक कॉन्फॉर्मल इंटरप्रिटेबिलिटी फ्रेमवर्क पेश करता है जो स्टेप-वाइज रिवॉर्ड मॉडलिंग को कॉन्फॉर्मल प्रेडिक्शन के साथ जोड़ता है ताकि एलएलएम (LLM) एजेंटों के भीतर रैखिक रूप से विभाज्य टेम्पोरल कॉन्सेप्ट्स की पहचान और नियंत्रण किया जा सके, जिससे जटिल संवादात्मक वातावरण में प्रारंभिक विफलता का पता लगाना और प्रदर्शन में सुधार करना सक्षम हो सके।

Trilok Padhi, Ramneet Kaur, Krishiv Agarwal, Adam D. Cobb, Daniel Elenius, Manoj Acharya, Colin Samplawski, Alexander M. (…)2026-04-23
💻 computer science

Radar Odometry Subject to High Tilt Dynamics of Subarctic Environments

यह शोध पत्र मौजूदा विधियों का बेंचमार्किंग करके और एक नवीन रडार-इनर्शियल दृष्टिकोण प्रस्तावित करके उच्च भूभाग झुकाव वाले उप-आर्कटिक वातावरण में रडार ओडोमेट्री की चुनौतियों को संबोधित करता है, जो टिल्ट-प्रॉक्सिमिटी सबमैप सर्च और वर्टिकल डिस्प्लेसमेंट बाधाओं के माध्यम से अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त करता है।

Matěj Boxan, William Larivée-Hardy, François Pomerleau2026-04-23