4796 पेपर
यह शोध पत्र A-SLIP प्रस्तुत करता है, जो एक रोबोटिक ग्रिपर में एकीकृत एक मल्टी-चैनल ध्वनिक संवेदन प्रणाली है जो सटीक, वास्तविक समय में इन-हैंड स्लिप दिशा और परिमाण के अनुमान को प्राप्त करने के लिए पीज़ोइलेक्ट्रिक माइक्रोफ़ोन और एक हल्के कनवल्शनल नेटवर्क का उपयोग करती है, जो मौजूदा टैक्टाइल सेंसिंग बेसलाइन से काफी बेहतर प्रदर्शन करती है।
ActiveGlasses एक ऐसा सिस्टम है जो स्मार्ट चश्मे पर लगे एक स्टीरियो कैमरा का उपयोग करके समन्वित धारणा और क्रिया (coordinated perception and action) को कैप्चर करने के माध्यम से मानव के स्वयं-केंद्रित प्रदर्शनों (ego-centric human demonstrations) से रोबोटिक हेरफेर कौशल के ज़ीरो-शॉट ट्रांसफर को सक्षम बनाता है, जिसे फिर एक ऑब्जेक्ट-सेंट्रिक पॉइंट-क्लाउड पॉलिसी के माध्यम से एक रोबोटिक आर्म पर दोहराया जाता है।
यह शोध पत्र STERN को प्रस्तुत करता है, जो एक बहुमुखी फैक्टर ग्राफ-आधारित ढांचा है जो विविध स्वायत्त अंतर्जलीय निकटता संचालन (autonomous underwater proximity operations) को एकीकृत करते हुए समवर्ती प्रक्षेपवक्र अनुमान (trajectory estimation) और सापेक्ष नेविगेशन के लिए है, जो सिमुलेशन और वास्तविक दुनिया के ध्वनिक होमिंग प्रयोगों के माध्यम से अपनी लचीलापन और वास्तविक समय की क्षमता को प्रदर्शित करता है।
यह शोध पत्र ManeuverGPT प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन फ्रेमवर्क है जो मॉडल वेट्स को पुन: प्रशिक्षित किए बिना, पुनरावृत्ति प्रॉम्प्ट रिफाइनमेंट और भौतिकी-आधारित सत्यापन के माध्यम से जे-टर्न (J-turn) जैसे उच्च-गतिशील स्वायत्त स्टंट युद्धाभ्यास उत्पन्न करने और सुरक्षित रूप से निष्पादित करने के लिए एक लार्ज लैंग्वेज मॉडल-आधारित एजेंटिक आर्किटेक्चर का लाभ उठाता है।
यह शोध पत्र एक वर्चुअल फेंसिंग फ्रेमवर्क का प्रस्ताव करता है जो सुरक्षा और दक्षता के बीच संतुलन को अनुकूलित करने के लिए मोशन प्रेडिक्शन और सीक्वेंशियल क्वाड्रेटिक प्रोग्रामिंग का उपयोग करता है, जिससे सुरक्षा मानकों का पालन करते हुए मानव और रोबोट के बीच वास्तविक समय में, न्यूनतम अंतराल वाले सहयोग को सक्षम बनाया जा सके।
यह शोध पत्र एक मल्टीमॉडल व्याख्यात्मकता मॉड्यूल प्रस्तुत करता है जो विजन-लैंग्वेज मॉडल्स और हीट मैप्स को एकीकृत करता है ताकि स्वायत्त मोबाइल रोबोट गतिशील सामाजिक वातावरण में प्राकृतिक भाषा में अपने नेविगेशन निर्णयों को स्पष्ट कर सकें, जिससे उपयोगकर्ता के विश्वास और समझ में वृद्धि हो सके।
यह शोध पत्र एक पदानुक्रमित कंट्रोल बैरियर फंक्शन-आधारित नियंत्रण ढांचे को प्रस्तुत करता है जो मानव शरीर के अंगों की गंभीरता के अनुसार उन्हें गतिशील रूप से शिथिल और पुनर्व्यवस्थित करके सुरक्षा बाधाओं को सक्रिय रूप से प्राथमिकता देता है, जिससे निकट-संपर्क मानव-रोबोट संपर्क परिदृश्यों में स्वायत्त रोबोटों के लिए सुदृढ़ और अनुकूल टकराव शमन सुनिश्चित किया जा सके।
यह शोध पत्र OATH प्रस्तुत करता है, जो विषम रोबोट टीमिंग (heterogeneous robot teaming) के लिए एक नवीन ढांचा है जो एक अनुकूली बाधा-जागरूक हलटन अनुक्रम मानचित्र (adaptive obstacle-aware Halton sequence map), एक क्लस्टर-नीलामी-चयन रणनीति (cluster-auction-selection strategy), और LLM-निर्देशित वास्तविक समय योजना (LLM-guided real-time planning) को संयोजित करता है ताकि जटिल, बाधा-युक्त वातावरणों में कार्य असाइनमेंट की गुणवत्ता, स्केलेबिलिटी और अनुकूलन क्षमता में महत्वपूर्ण सुधार किया जा सके।
यह शोध पत्र ORCA को प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन दृष्टिकोण है जो नैव टेक्स्टुअल कंडीशनिंग (naive textual conditioning) की सीमाओं को दूर करने के लिए सीखने योग्य टास्क प्रॉम्प्ट्स (learnable task prompts) और फ्रेम-विशिष्ट विजुअल कंडीशंस (frame-specific visual conditions) का उपयोग करके रोबोटिक कंट्रोल के लिए प्री-ट्रेन्ड टेक्स्ट-टू-इमेज डिफ्यूजन मॉडल्स का लाभ उठाता है, जिससे अंतर्निहित मॉडल को फाइन-ट्यून किए बिना अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त होता है।
Splatblox एक रियल-टाइम सिस्टम है जो जटिल वातावरण में बेहतर नेविगेशन प्रदर्शन के लिए बाहरी रोबोटों को पार करने योग्य वनस्पति और कठोर बाधाओं के बीच प्रभावी ढंग से अंतर करने में सक्षम बनाने हेतु, जटिल वातावरण में उत्कृष्ट नेविगेशन प्रदर्शन के लिए एक ट्रैवर्सैबिलिटी-अवेयर (traversability-aware) ESDF उत्पन्न करने के लिए सेगमेंटेड RGB छवियों और LiDAR डेटा को गॉसियन स्प्लेटिंग (Gaussian Splatting) का उपयोग करके फ्यूज करता है।