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💻 computer science

ActDistill: General Action-Guided Self-Derived Distillation for Efficient Vision-Language-Action Models

ActDistill एक सामान्य एक्शन-गाइडेड सेल्फ-डिराइव्ड डिस्टिलेशन फ्रेमवर्क पेश करता है जो डायनेमिक रूटिंग के साथ लाइटवेट विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स को प्रशिक्षित करने के लिए एक्शन प्रायर्स और एक ग्राफ-स्ट्रक्चर्ड टीचर का लाभ उठाता है, जिससे पूर्ण-पैमाने के मॉडल्स के तुलनीय प्रदर्शन प्राप्त होता है जबकि गणना को 50% से अधिक कम किया जाता है और इन्फरेंस लेटेंसी को काफी कम किया जाता है।

Wencheng Ye, Tianshi Wang, Lei Zhu, Fengling Li, Guoli Yang, Hengtao Shen2026-04-07
💻 computer science

A Survey of Real-Time Support, Analysis, and Advancements in ROS 2

यह सर्वेक्षण ROS 2 की वास्तविक समय (real-time) क्षमताओं को बढ़ाने के अनुसंधान प्रयासों का एक व्यापक अवलोकन प्रदान करता है, जिसमें इसके आंतरिक शेड्यूलिंग तंत्र, टाइमिंग विश्लेषण, समुदाय-संचालित रनटाइम सुधार और संचार अनुकूलन तकनीकों को शामिल किया गया है, साथ ही शोधकर्ताओं और अभ्यासकर्ताओं के लिए इस क्षेत्र को व्यवस्थित करने हेतु वर्गीकरण (taxonomies) प्रस्तुत किए गए हैं।

Daniel Casini, Jian-Jia Chen, Jing Li, Federico Reghenzani, Harun Teper2026-04-07
💻 computer science

UniCon: A Unified System for Efficient Robot Learning Transfers

UniCon एक हल्का, मॉड्यूलर फ्रेमवर्क है जो विविध विषम रोबोट प्लेटफॉर्म्स पर न्यूनतम पुन: इंजीनियरिंग के साथ लर्निंग-आधारित कंट्रोलर्स की कुशल, प्लग-एंड-प्ले तैनाती को सक्षम करने के लिए रोबोट नियंत्रण इंटरफेस को मानकीकृत करता है और डेटा प्रवाह को अनुकूलित करता है।

Yunfeng Lin, Li Xu, Yong Yu, Jiangmiao Pang, Weinan Zhang2026-04-07
🤖 machine learning

Teaching Machine Learning Fundamentals with LEGO Robotics

यह शोधपत्र "मशीन लर्निंग विद ब्रिक्स" का परिचय देता है, जो एक ओपन-सोर्स, वेब-आधारित प्लेटफॉर्म और दो-दिवसीय पाठ्यक्रम है जो 12-17 वर्ष की आयु के छात्रों को कोर मशीन लर्निंग एल्गोरिदम प्रभावी ढंग से सिखाने के लिए प्रोग्रामिंग-मुक्त लेगो रोबोटिक्स गतिविधियों का उपयोग करता है, जिसके परिणामस्वरूप उनकी तकनीकी समझ, प्रेरणा और जुड़ाव में सांख्यिकीय रूप से महत्वपूर्ण सुधार हुआ है।

Viacheslav Sydora, Guner Dilsad Er, Michael Muehlebach2026-04-07
💻 computer science

Adaptive Learned State Estimation based on KalmanNet

यह शोध पत्र एडेप्टिव मल्टी-मोडल कैलमननेट (AM-KNet) को प्रस्तुत करता है, जो एक हाइब्रिड स्टेट एस्टिमेटर है जो सेंसर-विशिष्ट लर्निंग, कॉन्टेक्स्ट-अवेयर हाइपरनेटवर्क्स और एक विशेष कोवेरिएंस एस्टिमेशन ब्रांच को एकीकृत करके स्वायत्त ड्राइविंग धारणा (परसेप्शन) को बढ़ाता है ताकि मौजूदा विधियों की तुलना में वास्तविक ऑटोमोटिव डेटासेट्स पर बेहतर ट्रैकिंग सटीकता और स्थिरता प्राप्त की जा सके।

Arian Mehrfard, Bharanidhar Duraisamy, Stefan Haag, Florian Geiss, Mirko Mählisch2026-04-07
💻 computer science

Tune to Learn: How Controller Gains Shape Robot Policy Learning

यह शोध पत्र तर्क देता है कि रोबोट नीति शिक्षण (पॉलिसी लर्निंग) के लिए पोजीशन कंट्रोलर गेन्स का चयन पारंपरिक कार्य-आधारित स्टिफनेस आवश्यकताओं के बजाय विशिष्ट शिक्षण प्रतिमानों (व्यवहार क्लोनिंग, सुदृढीकरण शिक्षण, या सिम-टू-रियल ट्रांसफर) के साथ उनकी अनुकूलता के आधार पर किया जाना चाहिए, जैसा कि व्यवस्थित प्रयोगों द्वारा प्रदर्शित किया गया है जो प्रत्येक दृष्टिकोण के लिए अलग-अलग इष्टतम गेन व्यवस्था (गेन रिजीम) को दर्शाते हैं।

Antonia Bronars, Younghyo Park, Pulkit Agrawal2026-04-07
💻 computer science

From Impact to Insight: Dynamics-Aware Proprioceptive Terrain Sensing on Granular Media

यह शोध पत्र एक डायनेमिक्स-अवेयर प्रोप्रियोसेप्टिव सेंसिंग फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो त्वरण-निर्भर एडेड-मास प्रभावों को स्पष्ट रूप से मॉडल करके क्वासी-स्टैटिक धारणाओं की सीमाओं को दूर करता है, जिससे रोबोट्स को उच्च-गति वाली हॉपिंग के दौरान दानेदार टेरेन (granular terrain) के गुणों का सटीक अनुमान लगाने में सक्षम बनाया जा सके।

Yifeng Zhang, Yue Wu, Jake Futterman, Jacob Meseha, Eduardo Rosales, Irie Cooper, J. Diego Caporale, Feifei Qian2026-04-07
💻 computer science

VBGS-SLAM: Variational Bayesian Gaussian Splatting Simultaneous Localization and Mapping

VBGS-SLAM एक नवीन SLAM फ्रेमवर्क है जो अनिश्चितता-जागरूक, सुदृढ़ कैमरा पोज़ ट्रैकिंग और मानचित्र परिशोधन को सक्षम करने के लिए वेरिएशनल बेयसियन अनुमान को 3D गॉसियन स्प्लेटिंग के साथ एकीकृत करता है, जिससे कुशल क्लोज्ड-फॉर्म अपडेट के माध्यम से मौजूदा नियतात्मक विधियों की इनिशियलाइजेशन संवेदनशीलता और विनाशकारी विस्मृति (कैटास्ट्रोफिक फॉरगेटिंग) की समस्याओं पर विजय प्राप्त होती है।

Yuhan Zhu, Yanyu Zhang, Jie Xu, Wei Ren2026-04-07
💻 computer science

Vision-Based End-to-End Learning for UAV Traversal of Irregular Gaps via Differentiable Simulation

यह शोध पत्र एक पूर्णतः विज़न-आधारित, एंड-टू-एंड लर्निंग फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो डिफरेंशिएबल सिमुलेशन और ऑक्सिलरी प्रेडिक्शन मॉड्यूल्स का उपयोग करता है ताकि यूएवी (UAVs) को अनसीन एनवायरनमेंट्स में जटिल, अनियमित अंतराल (गैप्स) को पार करने में सक्षम बनाया जा सके, जो सीधे डेप्थ इमेजेस को SE(3) कंट्रोल कमांड्स में मैप करता है।

Linzuo Zhang, Yu Hu, Feng Yu, Yang Deng, Wenxian Yu, Danping Zou2026-04-07
💻 computer science

QuadAgent: A Responsive Agent System for Vision-Language Guided Quadrotor Agile Flight

क्वाडएजेंट (QuadAgent) एक प्रशिक्षण-मुक्त, एसिंक्रोनस मल्टी-एजेंट सिस्टम है जो सीन मेमोरी के लिए एक इम्प्रेशन ग्राफ और विजन-आधारित बाधा निवारण नेटवर्क का उपयोग करके उच्च-स्तरीय तर्क को निम्न-स्तरीय नियंत्रण से अलग करता है, जिससे एजाइल क्वाड्रोटर्स को जटिल विजन-लैंग्वेज निर्देशों के आधार पर 5 मीटर/सेकंड तक की गति से अव्यवस्थित इनडोर वातावरण में नेविगेट करने में सक्षम बनाता है।

Ao Zhuang, Feng Yu, Tianbao Zhang, Linzuo Zhang, Danping Zou2026-04-07