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4813 पेपर

💻 computer science

Motion as a Sensing Modality for Metric Scale in Monocular Visual-Inertial Odometry

यह शोध पत्र यह स्थापित करता है कि मोनोकुलर विज़ुअल-इनर्शियल ओडोमेट्री में मेट्रिक स्केल को हल करने के लिए निरंतर-गति वाले सीधे पथ के बजाय घुमावदार प्रक्षेपवक्रों द्वारा उत्पन्न ट्रांसलेशनल त्वरण मौलिक स्रोत है, और एक हल्का उत्तेजना मीट्रिक प्रस्तावित करता है जिसे प्रयोगों द्वारा मान्य किया गया है जो दिखाते हैं कि फिगर-एट (आठ के आकार की) गति रैखिक पथों की तुलना में स्केल त्रुटि को काफी कम कर देती है।

Hadush Hailu, Bruk Gebregziabher2026-03-31
💻 computer science

Robot Arm Control via Cognitive Map Learners

यह शोध पत्र प्रदर्शित करता है कि स्वतंत्र रूप से प्रशिक्षित कॉग्निटिव मैप लर्नर्स (CML) को 2D और 3D स्थानों में बहु-जोड़ वाले रोबोटिक आर्म्स को नियंत्रित करने के लिए पदानुक्रमित रूप से संयोजित किया जा सकता है, जो लक्ष्य फेजर हाइपरवेक्टर्स को सेगमेंट कोणों में गुणनखंडित करके पारंपरिक इन्वर्स काइनेमैटिक समीकरणों पर निर्भर किए बिना सटीक स्थिति प्राप्त करता है।

Nathan McDonald, Colyn Seeley, Christian Brazeau2026-03-31
💻 computer science

Deep Learning Aided Vision System for Planetary Rovers

यह शोध पत्र चंद्रयान 3 के नेविकैम (NavCam) डेटा पर 2.26 सेमी की मध्यस्थ गहराई त्रुटि (median depth error) प्राप्त करते हुए, एक वास्तविक समय मॉड्यूल जो CLAHE-उन्नत स्टीरियो इमेजरी और ऑब्जेक्ट डिटेक्शन के लिए YOLOv11n का उपयोग करता है, को सघन 3D पुनर्निर्माण (dense 3D reconstruction) के लिए डेप्थ एनीथिंग V2 (Depth Anything V2) का लाभ उठाने वाले एक ऑफलाइन मॉड्यूल के साथ संयोजित करता है, जो ग्रहों के रोवर्स के लिए एक स्केलेबल और कंप्यूट-कुशल विजन सिस्टम प्रस्तुत करता है।

Lomash Relia, Jai G Singla, Amitabh, Nitant Dube2026-03-31
💻 computer science

SCRAMPPI: Efficient Contingency Planning for Mobile Robot Navigation via Hamilton-Jacobi Reachability

यह शोध पत्र SCRAMPPI को प्रस्तुत करता है, जो एक कुशल मोबाइल रोबोट नेविगेशन फ्रेमवर्क है जो प्रतिकूल वातावरण के लिए वास्तविक समय में नाममात्र (nominal) और आकस्मिक (contingency) योजनाएं उत्पन्न करने हेतु ऑनलाइन हैमिल्टन-जैकोबी रीचैबिलिटी विश्लेषण को एक सैंपलिंग-आधारित प्लानर (MPPI) के साथ एकीकृत करके कठोर सुरक्षा बाधाओं (hard safety constraints) की गारंटी देता है।

Raj Harshit Srirangam, Leonard Jung, Rohith Poola, Michael Everett2026-03-31
🤖 AI

UMI-Underwater: Learning Underwater Manipulation without Underwater Teleoperation

UMI-अंडरवॉटर सिस्टम एक स्व-पर्यवेक्षित (self-supervised) डेटा संग्रह पाइपलाइन को डेप्थ-आधारित अफोर्डेंस (affordance) प्रतिनिधित्व के साथ जोड़कर मजबूत अंडरवॉटर रोबोटिक ग्रैस्पिंग को सक्षम बनाता है, जो ज़ीरो-शॉट सामान्यीकरण (zero-shot generalization) प्राप्त करने के लिए ऑन-लैंड प्रदर्शनों से ज्ञान को अंडरवॉटर डोमेन में स्थानांतरित करता है और RGB-ओनली बेसलाइन्स से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Hao Li, Long Yin Chung, Jack Goler, Ryan Zhang, Xiaochi Xie, Huy Ha, Shuran Song, Mark Cutkosky2026-03-31
💻 computer science

Autonomous overtaking trajectory optimization using reinforcement learning and opponent pose estimation

यह शोध पत्र रेसिंग परिवेश में स्वायत्त ओवरटेकिंग के लिए एक सुदृढीकरण लर्निंग-आधारित ढांचे को प्रस्तुत करता है जो प्रतिद्वंद्वी की स्थिति का सटीक अनुमान लगाने और प्रक्षेपवक्र स्टीयरिंग एवं वेग को अनुकूलित करने के लिए अनसेंटेड कलमन फ़िल्टर के माध्यम से LiDAR और डेप्थ कैमरा डेटा को संलयित करता है।

Matej Rene Cihlar, Luka Šiktar, Branimir Ćaran, Marko Švaco2026-03-31
⚡ electrical engineering

Robust Global-Local Behavior Arbitration via Continuous Command Fusion Under LiDAR Errors

यह शोध पत्र एक ROS2-नेटिव आर्बिट्रेशन मॉड्यूल प्रस्तुत करता है जो ग्लोबल प्योर पर्स्यूट (Pure Pursuit) और लोकल LiDAR-आधारित गैप फॉलो (Gap Follow) कमांड्स को निरंतर फ्यूज करने के लिए एक PPO-प्रशिक्षित पॉलिसी का उपयोग करता है, जो सैंपलिंग-आधारित बेसलाइन की तुलना में क्लोज-प्रॉक्सिमिटी ड्राइविंग परिदृश्यों में शोर (noise), विलंब (delay) और ड्रॉपआउट जैसी सेंसिंग बाधाओं के विरुद्ध बेहतर मजबूती प्रदर्शित करता है।

Mohamed Elgouhary, Amr S. El-Wakeel2026-03-31
💻 computer science

Online Inertia Tensor Identification for Non-Cooperative Spacecraft via Augmented UKF

यह शोध पत्र एक संवर्धित अनसेंटेड कलमन फ़िल्टर फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो गैर-सहयोगी अंतरिक्ष यान के 6-DOF पोज़ और पूर्ण जड़त्व टेंसर (full inertia tensor) का वास्तविक समय में आकलन करने के लिए मोनोक्यूलर सीएनएन (monocular CNN) और लिडार (LiDAR) डेटा को फ्यूज करता है, जिससे लक्ष्य के द्रव्यमान गुणों के पूर्व ज्ञान के बिना सुदृढ़ स्वायत्त निकटता संचालन सक्षम होता है।

Batu Candan, Simone Servadio2026-03-31
🤖 AI

Agent-Driven Autonomous Reinforcement Learning Research: Iterative Policy Improvement for Quadruped Locomotion

यह शोध पत्र एक केस स्टडी प्रस्तुत करता है जो यह प्रदर्शित करता है कि एक स्वायत्त एजेंट (autonomous agent), उच्च-स्तरीय मानवीय निर्देशों द्वारा निर्देशित होकर, ऊबड़-खाबड़ इलाके पर क्वाड्रुपेड लोकोमोशन (quadruped locomotion) को अनुकूलित करने के लिए एक पुनरावृत्ति सुदृढीकरण शिक्षण (iterative reinforcement learning) अनुसंधान लूप को सफलतापूर्वक निष्पादित कर सकता है, जिसने 70 से अधिक परीक्षणों में स्वचालित कोड डिबगिंग, प्रयोग प्रबंधन और रिवॉर्ड ट्यूनिंग के माध्यम से महत्वपूर्ण प्रदर्शन सुधार प्राप्त किए हैं।

Nimesh Khandelwal, Shakti S. Gupta2026-03-31
💻 computer science

Robotic Dexterous Manipulation via Anisotropic Friction Modulation using Passive Rollers

यह शोध पत्र एक रोबोटिक फिंगरटिप डिज़ाइन प्रस्तुत करता है जो निष्क्रिय रोलर्स (passive rollers) का उपयोग करता है जिन्हें घर्षण और बाधा की दिशाओं को नियंत्रित करने के लिए चुनिंदा रूप से ब्रेक किया जा सकता है या घुमाया जा सकता है, जिससे बहुमुखी और सुदृढ़ दक्ष हेरफेर (dexterous manipulation) रणनीतियों को सक्षम बनाया जा सके जो पारंपरिक ग्रिपर्स के लिए आमतौर पर चुनौतीपूर्ण होती हैं।

Ethan Fisk, Taeyoon Lee, Shenli Yuan2026-03-31