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⚡ electrical engineering

Robust Global-Local Behavior Arbitration via Continuous Command Fusion Under LiDAR Errors

यह शोध पत्र एक ROS2-नेटिव आर्बिट्रेशन मॉड्यूल प्रस्तुत करता है जो ग्लोबल प्योर पर्स्यूट (Pure Pursuit) और लोकल LiDAR-आधारित गैप फॉलो (Gap Follow) कमांड्स को निरंतर फ्यूज करने के लिए एक PPO-प्रशिक्षित पॉलिसी का उपयोग करता है, जो सैंपलिंग-आधारित बेसलाइन की तुलना में क्लोज-प्रॉक्सिमिटी ड्राइविंग परिदृश्यों में शोर (noise), विलंब (delay) और ड्रॉपआउट जैसी सेंसिंग बाधाओं के विरुद्ध बेहतर मजबूती प्रदर्शित करता है।

Mohamed Elgouhary, Amr S. El-Wakeel2026-03-31
💻 computer science

Online Inertia Tensor Identification for Non-Cooperative Spacecraft via Augmented UKF

यह शोध पत्र एक संवर्धित अनसेंटेड कलमन फ़िल्टर फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो गैर-सहयोगी अंतरिक्ष यान के 6-DOF पोज़ और पूर्ण जड़त्व टेंसर (full inertia tensor) का वास्तविक समय में आकलन करने के लिए मोनोक्यूलर सीएनएन (monocular CNN) और लिडार (LiDAR) डेटा को फ्यूज करता है, जिससे लक्ष्य के द्रव्यमान गुणों के पूर्व ज्ञान के बिना सुदृढ़ स्वायत्त निकटता संचालन सक्षम होता है।

Batu Candan, Simone Servadio2026-03-31
🤖 AI

Agent-Driven Autonomous Reinforcement Learning Research: Iterative Policy Improvement for Quadruped Locomotion

यह शोध पत्र एक केस स्टडी प्रस्तुत करता है जो यह प्रदर्शित करता है कि एक स्वायत्त एजेंट (autonomous agent), उच्च-स्तरीय मानवीय निर्देशों द्वारा निर्देशित होकर, ऊबड़-खाबड़ इलाके पर क्वाड्रुपेड लोकोमोशन (quadruped locomotion) को अनुकूलित करने के लिए एक पुनरावृत्ति सुदृढीकरण शिक्षण (iterative reinforcement learning) अनुसंधान लूप को सफलतापूर्वक निष्पादित कर सकता है, जिसने 70 से अधिक परीक्षणों में स्वचालित कोड डिबगिंग, प्रयोग प्रबंधन और रिवॉर्ड ट्यूनिंग के माध्यम से महत्वपूर्ण प्रदर्शन सुधार प्राप्त किए हैं।

Nimesh Khandelwal, Shakti S. Gupta2026-03-31
💻 computer science

Robotic Dexterous Manipulation via Anisotropic Friction Modulation using Passive Rollers

यह शोध पत्र एक रोबोटिक फिंगरटिप डिज़ाइन प्रस्तुत करता है जो निष्क्रिय रोलर्स (passive rollers) का उपयोग करता है जिन्हें घर्षण और बाधा की दिशाओं को नियंत्रित करने के लिए चुनिंदा रूप से ब्रेक किया जा सकता है या घुमाया जा सकता है, जिससे बहुमुखी और सुदृढ़ दक्ष हेरफेर (dexterous manipulation) रणनीतियों को सक्षम बनाया जा सके जो पारंपरिक ग्रिपर्स के लिए आमतौर पर चुनौतीपूर्ण होती हैं।

Ethan Fisk, Taeyoon Lee, Shenli Yuan2026-03-31
🤖 AI

Copilot-Assisted Second-Thought Framework for Brain-to-Robot Hand Motion Decoding

यह शोध पत्र एक रोबोटिक आर्म को नियंत्रित करने के लिए EEG और मल्टीमॉडल EEG-EMG संकेतों से हाथ की गतिज (kinematics) को डिकोड करने हेतु एक CNN-अटेंशन हाइब्रिड मॉडल प्रस्तुत करता है, जो आगे एक मोशन-स्टेट-अवेयर क्रिटिक का उपयोग करके कम-आत्मविश्वास वाले बिंदुओं को फ़िल्टर करने वाले को-पायलट-असिस्टेड फ्रेमवर्क के माध्यम से प्रक्षेपवक्र निष्ठा (trajectory fidelity) को बढ़ाता है।

Yizhe Li (University of Birmingham, Birmingham, United Kingdom), Shixiao Wang (University of Birmingham, Birmingham, Uni (…)2026-03-31
💻 computer science

S3KF: Spherical State-Space Kalman Filtering for Panoramic 3D Multi-Object Tracking

यह शोध पत्र S3KF प्रस्तुत करता है, जो एक पैनोरमिक 3D मल्टी-ऑब्जेक्ट ट्रैकिंग फ्रेमवर्क है जो एक यूनिट स्फीयर पर गोलाकार स्टेट-स्पेस कलमन फ़िल्टर का उपयोग करके क्वाड-फिशआई कैमरा डिटेक्शंस को रोटेटिंग LiDAR डेटा के साथ प्रभावी ढंग से फ्यूज करता है, जिससे बिना मोशन-कैप्चर इंफ्रास्ट्रक्चर की आवश्यकता के, व्यापक औद्योगिक वातावरण में डेसीमीटर-स्तर की सटीकता और सुदृढ़ आइडेंटिटी निरंतरता प्राप्त होती है।

Zhongyuan Liu, Shaonan Yu, Jianping Li, Pengfei Wan, Xinhang Xu, Pengfei Wang, Maggie Y. Gao, Lihua Xie2026-03-31
🤖 AI

ContraMap: Contrastive Uncertainty Mapping for Robot Environment Representation

ContraMap एक वास्तविक समय (real-time), गैर-बायेसियन (non-Bayesian) कंट्रास्टिव मैपिंग विधि है जो सिंथेटिक शोर (synthetic noise) पर प्रशिक्षित एक स्पष्ट अनिश्चितता वर्ग के साथ कर्नेल-आधारित विभेदक मानचित्रों (kernel-based discriminative maps) को संवर्धित करती है ताकि पर्यावरण संरचना और स्थानिक अनिश्चितता की संयुक्त रूप से भविष्यवाणी की जा सके, जो बायेसियन बेसलाइन की तुलना में बेहतर दक्षता और सुसंगतता प्रदान करती है।

Chi Cuong Le, Weiming Zhi2026-03-31
🤖 AI

ProgressVLA: Progress-Guided Diffusion Policy for Vision-Language Robotic Manipulation

यह शोध पत्र ProgressVLA को प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल है जो लॉन्ग-होराइजन कार्यों में रोबोटिक मैनिपुलेशन को बढ़ाने के लिए एक प्री-ट्रेन्ड प्रोग्रेस एस्टिमेटर को डिफरेंशिएबल गाइडेंस मैकेनिज्म के साथ एकीकृत करता है ताकि ह्यूरिस्टिक-आधारित टर्मिनेशन की सीमाओं को दूर किया जा सके और सफलता दर एवं सामान्यीकरण में महत्वपूर्ण सुधार किया जा सके।

Hongyu Yan, Qiwei Li, Jiaolong Yang, Yadong Mu2026-03-31
💻 computer science

E-TIDE: Fast, Structure-Preserving Motion Forecasting from Event Sequences

यह शोध पत्र E-TIDE को प्रस्तुत करता है, जो भविष्य के इवेंट टेंसरों (event tensors) की भविष्यवाणी करने के लिए एक हल्का और कुशल एंड-टू-एंड आर्किटेक्चर है, जो एक नवीन TIDE मॉड्यूल का उपयोग करता है ताकि बड़े पैमाने पर प्रीट्रेनिंग की आवश्यकता के बिना प्रतिस्पर्धी मोशन फोरकास्टिंग प्रदर्शन प्राप्त किया जा सके, जो इसे संसाधन-सीमित, रियल-टाइम अनुप्रयोगों के लिए आदर्श बनाता है।

Biswadeep Sen, Benoit R. Cottereau, Nicolas Cuperlier, Terence Sim2026-03-31
💻 computer science

Which Reconstruction Model Should a Robot Use? Routing Image-to-3D Models for Cost-Aware Robotic Manipulation

यह शोधपत्र SCOUT प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन रूटिंग फ्रेमवर्क है जो व्यू पॉइंट-निर्भर प्रदर्शन को समग्र छवि जटिलता से अलग करके रोबोटिक मैनिपुलेशन के लिए लागत-प्रभावी 3D पुनर्निर्माण मॉडलों का गतिशील रूप से चयन करता है, जिससे मॉडलों के जोड़े या हटाए जाने पर पुन: प्रशिक्षण की आवश्यकता के बिना मनमाने लागत प्रतिबंधों के तहत मेश गुणवत्ता को अनुकूलित किया जाता है।

Akash Anand, Aditya Agarwal, Leslie Pack Kaelbling2026-03-31