💻 computer science

Asymmetric Nash Seeking via Best Response Maps: Global Linear Convergence and Robustness to Inexact Reaction Models

यह शोध पत्र दो-खिलाड़ी बाधाओं वाले खेलों (two-player constrained games) के लिए एक असममित प्रक्षेपित ग्रेडिएंट डिसेंट-सर्वश्रेष्ठ प्रतिक्रिया पुनरावृत्ति (asymmetric projected gradient descent-best response iteration) प्रस्तावित करता है जहाँ एक खिलाड़ी के पास दूसरे के उद्देश्यों का पूर्ण ज्ञान नहीं होता है, जो सटीक स्थितियों के तहत एक अद्वितीय नैश इक्विलिब्रियम (Nash equilibrium) तक इसके वैश्विक रैखिक अभिसरण (global linear convergence) को सिद्ध करता है और यह स्थापित करता है कि जब सर्वश्रेष्ठ-प्रतिक्रिया मानचित्र (best-response map) अनिश्चित होता है, तो पुनरावृत्तियाँ O(ε)O(\varepsilon) पड़ोस में अभिसरित होती हैं।

Mahdis Rabbani, Navid Mojahed, Shima Nazari2026-03-19
💻 computer science

TeleDex: Accessible Dexterous Teleoperation

TeleDex एक ओपन-सोर्स सिस्टम है जो बिना किसी बाहरी ट्रैकिंग इंफ्रास्ट्रक्चर की आवश्यकता के, रोबोट पॉलिसी फाइन-ट्यूनिंग के लिए तीव्र प्रदर्शन संग्रह (डेमोंस्ट्रेशन कलेक्शन) को सुगम बनाने हेतु मानक स्मार्टफ़ोन का उपयोग करके सुलभ, कम लागत वाली डेक्सट्रस टेलीऑपरेशन को सक्षम बनाता है।

Omar Rayyan, Maximilian Gillesm, Yuchen Cui2026-03-19
💻 computer science

SLowRL: Safe Low-Rank Adaptation Reinforcement Learning for Locomotion

यह शोधपत्र SLowRL का परिचय देता है, जो एक ऐसा फ्रेमवर्क है जो लो-रैंक एडेप्टेशन (Low-Rank Adaptation) को रिकवरी पॉलिसी के साथ जोड़ता है ताकि सिमुलेशन-प्रशिक्षित लोकोमोशन पॉलिसियों को वास्तविक दुनिया के रोबोटों पर सुरक्षित और कुशल रूप से फाइन-ट्यून किया जा सके, जिससे फाइन-ट्यूनिंग समय में 46.5% की कमी और शून्य के करीब सुरक्षा उल्लंघन प्राप्त होते हैं।

Elham Daneshmand, Shafeef Omar, Glen Berseth, Majid Khadiv, Hsiu-Chin Lin2026-03-19
💻 computer science

ReSteer: Quantifying and Refining the Steerability of Multitask Robot Policies

यह शोधपत्र ReSteer को प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसा फ्रेमवर्क है जो कम-स्टीयरेबिलिटी (steerability) वाली अवस्थाओं की पहचान करके और सुधारात्मक डेटा को संश्लेषित करके मल्टीटास्क रोबोट नीतियों की स्टीयरेबिलिटी को परिमाणित और उन्नत करता है, ताकि सिमुलेशन और वास्तविक दुनिया दोनों परिदृश्यों में सुदृढ़, ऑन-द-फ्लाई टास्क स्विचिंग को सक्षम बनाया जा सके।

Zhenyang Chen, Alan Tian, Liquan Wang, Benjamin Joffe, Yingyan Celine Lin, Yuxiao Chen, Siddharth Karamcheti, Danfei Xu2026-03-19
💻 computer science

DexEXO: A Wearability-First Dexterous Exoskeleton for Operator-Agnostic Demonstration and Learning

DexEXO एक वियरेबिलिटी-प्रथम (wearability-first) कुशल एक्सोस्केलेटन है जो विविध हाथ के आकारों में हार्डवेयर काइनेमैटिक्स, संपर्क ज्यामिति और दृश्य उपस्थिति को संरेखित करके ऑपरेटर-अज्ञेय प्रदर्शन (operator-agnostic demonstration) और सुव्यवस्थित रोबोट लर्निंग प्राप्त करता है, जिससे उच्च कार्य प्रदर्शन बनाए रखते हुए विजुअल पोस्ट-प्रोसेसिंग की आवश्यकता समाप्त हो जाती है।

Alvin Zhu, Mingzhang Zhu, Beom Jun Kim, Jose Victor S. H. Ramos, Yike Shi, Yufeng Wu, Raayan Dhar, Fuyi Yang, Ruochen Ho (…)2026-03-19
💻 computer science

OmniVLN: Omnidirectional 3D Perception and Token-Efficient LLM Reasoning for Visual-Language Navigation across Air and Ground Platforms

OmniVLN एक ज़ीरो-शॉट विज़ुअल-लैंग्वेज नेविगेशन फ्रेमवर्क है जो जटिल इनडोर वातावरणों में दोनों हवाई और जमीनी रोबोटों के लिए मजबूत, लंबी दूरी के तर्क और नेविगेशन को सक्षम करने के लिए सर्वदिशीय (omnidirectional) 3D धारणा को एक टोकन-कुशल पदानुक्रमित डायनेमिक सीन ग्राफ के साथ एकीकृत करता है।

Zhongyuang Liu, Min He, Shaonan Yu, Xinhang Xu, Muqing Cao, Jianping Li, Jianfei Yang, Lihua Xie2026-03-19
💻 computer science

Bringing Network Coding into Multi-Robot Systems: Interplay Study for Autonomous Systems over Wireless Communications

यह शोध पत्र यह प्रदर्शित करता है कि एडेप्टिव कॉज़ल नेटवर्क कोडिंग, वायरलेस विलंब और नुकसान को कम करके मल्टी-रोबोट सिस्टम में पारंपरिक रिट्रांसमिशन-आधारित प्रोटोकॉल से बेहतर प्रदर्शन करती है ताकि सुरक्षा-महत्वपूर्ण स्वायत्तता कार्यों के लिए आवश्यक समयबद्ध और विश्वसनीय डेटा वितरण सुनिश्चित किया जा सके।

Anil Zaher, Kiril Solovey, Alejandro Cohen2026-03-19
🤖 AI

KineVLA: Towards Kinematics-Aware Vision-Language-Action Models with Bi-Level Action Decomposition

यह शोध पत्र KineVLA को प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन विजन-लैंग्वेज-एक्शन फ्रेमवर्क है जो द्वि-स्तरीय एक्शन डिकंपोजिशन और रीजनिंग के माध्यम से इनवेरिएंट टास्क गोल्स को वेरिएबल काइनेमैटिक स्पेसिफिकेशन्स से अलग करके सटीक और नियंत्रणीय रोबोटिक मैनिपुलेशन प्राप्त करता है, जिसे सिमुलेशन और वास्तविक दुनिया के दोनों बेंचमार्क पर बेहतर प्रदर्शन द्वारा प्रमाणित किया गया है।

Gaoge Han, Zhengqing Gao, Ziwen Li, Jiaxin Huang, Shaoli Huang, Fakhri Karray, Mingming Gong, Tongliang Liu2026-03-19
🤖 machine learning

HeiSD: Hybrid Speculative Decoding for Embodied Vision-Language-Action Models with Kinematic Awareness

यह शोध पत्र HeiSD प्रस्तुत करता है, जो एक हाइब्रिड स्पेक्युलेटिव डिकोडिंग फ्रेमवर्क है जो स्विचिंग सीमाओं को स्वचालित रूप से निर्धारित करने के लिए एक किनेमैटिक-अवेयर मीट्रिक के साथ अनुकूलित रिट्रीवल-आधारित और ड्राफ्टर-आधारित विधियों को जोड़ता है, जिससे उच्च कार्य सफलता दर बनाए रखते हुए सिमुलेशन और वास्तविक दुनिया के रोबोटिक कार्यों में विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स के लिए इन्फरेंस गति को महत्वपूर्ण रूप से तेज किया जाता है।

Zihao Zheng, Zhihao Mao, Sicheng Tian, Maoliang Li, Jiayu Chen, Xinhao Sun, Zhaobo Zhang, Xuanzhe Liu, Donggang Cao, Hon (…)2026-03-19
⚡ electrical engineering

Real-Time Online Learning for Model Predictive Control using a Spatio-Temporal Gaussian Process Approximation

यह शोध पत्र मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल के भीतर ऑनलाइन लर्निंग के लिए एक कुशल, निरंतर-जटिलता वाले स्थानिक-कालिक गॉसियन प्रोसेस सन्निकटन (spatio-temporal Gaussian Process approximation) को प्रस्तुत करता है, जो स्वायत्त रेसिंग जैसे अनुप्रयोगों में समय-परिवर्तनीय गतिकी के प्रति वास्तविक समय अनुकूलन और बेहतर प्रदर्शन को सक्षम बनाता है।

Lars Bartels, Amon Lahr, Andrea Carron, Melanie N. Zeilinger2026-03-19