🦾 Category

cs.RO

4829 पेपर

💻 computer science

STL-SVPIO: Signal Temporal Logic guided Stein Variational Path Integral Optimization

यह शोध पत्र STL-SVPIO को प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन ढांचा है जो सिग्नल टेंपोरल लॉजिक (Signal Temporal Logic) को स्टाइन वेरिएशनल पाथ इंटीग्रल ऑप्टिमाइज़ेशन (Stein Variational Path Integral Optimization) के साथ जोड़ता है ताकि तार्किक बाधाओं को विभेदनीय रिवॉर्ड-शेपिंग तंत्रों के रूप में पुनर्गठित करके जटिल रोबोटिक कार्यों के लिए कुशल, सुदृढ़, दीर्घ-क्षितिज निरंतर नियंत्रण प्रक्षेपवक्र (long-horizon continuous control trajectories) संश्लेषित किए जा सकें, जो मौजूदा विधियों की स्केलेबिलिटी और स्थानीय मिनिमा (local minima) की सीमाओं को दूर करते हैं।

Hongrui Zheng, Zirui Zang, Ahmad Amine, Cristian Ioan Vasile, Rahul Mangharam2026-03-17
🤖 machine learning

COT-FM: Cluster-wise Optimal Transport Flow Matching

COT-FM एक प्लग-एंड-प्ले फ्रेमवर्क है जो लक्ष्य नमूनों (target samples) को क्लस्टर करके और समर्पित स्रोत वितरण (source distributions) को असाइन करके फ्लो मैचिंग को बढ़ाता है ताकि सीधे वेक्टर फील्ड्स बनाए जा सकें, जिससे मॉडल आर्किटेक्चर को बदले बिना विभिन्न कार्यों में सैंपलिंग को तेज़ किया जा सके और जनरेशन की गुणवत्ता में सुधार किया जा सके।

Chiensheng Chiang, Kuan-Hsun Tu, Jia-Wei Liao, Cheng-Fu Chou, Tsung-Wei Ke2026-03-17
⚡ electrical engineering

Safety-guaranteed and Goal-oriented Semantic Sensing, Communication, and Control for Robotics

यह शोध पत्र वायरलेसली-कनेक्टेड रोबोटिक सिस्टम के लिए एक सुरक्षा-गारंटीकृत और लक्ष्य-उन्मुख सिमेंटिक संचार ढांचे का प्रस्ताव करता है जो कार्य प्रभावशीलता को अधिकतम करते हुए परिचालन सुरक्षा को प्राथमिकता देता है, जो एक यूएवी (UAV) टार्गेट ट्रैकिंग केस स्टडी के माध्यम से सुरक्षा और ट्रैकिंग सफलता दरों में महत्वपूर्ण सुधार प्रदर्शित करता है।

Wenchao Wu, Shutong Chen, Wenjie Liu, Zhibo Pang, Yansha Deng2026-03-17
⚡ electrical engineering

Verification and Forward Invariance of Control Barrier Functions for Differential-Algebraic Systems

यह शोध पत्र DAE-सचेत कंट्रोल बैरियर फंक्शन्स (Control Barrier Functions) प्रस्तुत करता है जो डिफरेंशियल-अलजेब्रिक सिस्टम्स में बीजगणितीय बाधाओं का सम्मान करते हुए सुरक्षित सेट्स की फॉरवर्ड इनवेरियंस (forward invariance) सुनिश्चित करने के लिए प्रोजेक्टेड वेक्टर फील्ड्स को शामिल करते हैं, जिसे एक व्यवस्थित सत्यापन ढांचे द्वारा समर्थित किया गया है और विंड टर्बाइन एवं मैनिपुलेटर अनुप्रयोगों पर मान्य किया गया है।

Hongchao Zhang, Mohamad H. Kazma, Meiyi Ma, Taylor T. Johnson, Ahmad F. Taha2026-03-17
📊 statistics

Beyond Binary Success: Sample-Efficient and Statistically Rigorous Robot Policy Comparison

यह शोधपत्र एक नवीन, सैंपल-एफिशिएंट फ्रेमवर्क पेश करता है जो सुरक्षित, एनीटाइम-वैलिड इन्फरेंस पर आधारित है, जो विविध मेट्रिक्स के माध्यम से रोबोट नीतियों की सांख्यिकीय रूप से कठोर, अनुक्रमिक तुलना को सक्षम बनाता है, जिससे मूल्यांकन लागत में महत्वपूर्ण कमी आती है और यह प्रदर्शित होता है कि सूक्ष्म-स्तरीय प्रगति माप पारंपरिक बाइनरी सफलता संकेतकों से बेहतर प्रदर्शन करते हैं।

David Snyder, Apurva Badithela, Nikolai Matni, George Pappas, Anirudha Majumdar, Masha Itkina, Haruki Nishimura2026-03-17
💻 computer science

LPV-MPC for Lateral Control in Full-Scale Autonomous Racing

यह शोध पत्र पूर्ण-पैमाने के स्वायत्त रेसिंग वाहनों के पार्श्व नियंत्रण (lateral control) के लिए एक लीनियर पैरामीटर-वेरिंग मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोलर (LPV-MPC) प्रस्तुत करता है, जो कम्प्यूटेशनल और परिचालन संबंधी बाधाओं को संबोधित करते हुए, एक IAC AV-24 पर 160 मील प्रति घंटे से अधिक की गति पर इसके सफल कार्यान्वयन और स्थिर प्रदर्शन को प्रदर्शित करता है।

Hassan Jardali, Ihab S. Mohamed, Durgakant Pushp, Lantao Liu2026-03-17
🤖 AI

Implicit Maximum Likelihood Estimation for Real-time Generative Model Predictive Control

यह शोध पत्र जनरेटिव मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल के लिए डिफ्यूजन-आधारित मॉडलों के एक तेज़, रियल-टाइम विकल्प के रूप में इम्प्लिसिट मैक्सिमम लाइकलीहुड एस्टीमेशन (IMLE) का प्रस्ताव करता है, जो गतिशील, क्लोज्ड-लूप वातावरण के अनुकूल काफी तेज़ इन्फरेंस गति के साथ प्रतिस्पर्धी प्लानिंग प्रदर्शन प्राप्त करता है।

Grayson Lee, Minh Bui, Shuzi Zhou, Yankai Li, Mo Chen, Ke Li2026-03-17
💻 computer science

Multi-Robot Coordination for Planning under Context Uncertainty

यह शोध पत्र अज्ञात परिचालन संदर्भों वाले वातावरण में मल्टी-रोबोट समन्वय को संबोधित करता है, जिसमें समस्या को मल्टी-रोबोट कॉन्टेक्स्ट-अनसर्टेन स्टोकेस्टिक शॉर्टेस्ट पाथ (MR-CUSSP) के रूप में औपचारिक रूप दिया गया है और एक दो-चरणीय समाधान प्रस्तावित किया गया है जो संदर्भ पहचान के लिए समन्वित अनुमान (coordinated inference) को सुरक्षित, संदर्भ-जागरूक पथ नियोजन के लिए लेक्सिकोग्राफिक कॉन्फ्लिक्ट-बेस्ड सर्च के साथ जोड़ता है।

Pulkit Rustagi, Kyle Hollins Wray, Sandhya Saisubramanian2026-03-17
💻 computer science

Your Vision-Language-Action Model Already Has Attention Heads For Path Deviation Detection

यह शोध पत्र एक प्रशिक्षण-मुक्त ढांचे (training-free framework) को प्रस्तुत करता है जो विज़ुअल-रीज़निंग मतिभ्रम (visual-reasoning hallucinations) का वास्तविक समय में पता लगाने के लिए फ्रोजन विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स के भीतर विशिष्ट "नेविगेशन हेड्स" (Navigation Heads) का लाभ उठाता है, जिससे एक हल्का सुदृढीकरण लर्निंग (reinforcement learning) पॉलिसी बिना किसी अतिरिक्त कम्प्यूटेशनल ओवरहेड के सुरक्षित रूप से पाथ रोलबैक (path rollbacks) को निष्पादित करने में सक्षम होता है।

Jaehwan Jeong, Evelyn Zhu, Jinying Lin, Emmanuel Jaimes, Tuan-Anh Vu, Jungseock Joo, Sangpil Kim, M. Khalid Jawed2026-03-17
💻 computer science

ST-VLA: Enabling 4D-Aware Spatiotemporal Understanding for General Robot Manipulation

यह शोध पत्र ST-VLA को प्रस्तुत करता है, जो एक पदानुक्रमित विजन-लैंग्वेज-एक्शन फ्रेमवर्क है जो एक एकीकृत 3D-4D प्रतिनिधित्व और बड़े पैमाने के ST-Human डेटासेट का लाभ उठाता है ताकि सिमेंटिक रीजनिंग और निरंतर नियंत्रण के बीच के अंतर को पाटा जा सके, जो मौजूदा 2D-आधारित दृष्टिकोणों की गहराई और सामयिक सीमाओं को दूर करके ओपन-वर्ल्ड रोबोटिक मैनिपुलेशन में मजबूती और सामान्यीकरण को महत्वपूर्ण रूप से बढ़ाता है।

You Wu, Zixuan Chen, Cunxu Ou, Wenxuan Wang, Wenbo Huang, Lin Cao, Yangtao Chen, Weichao Qiu, Xingyue Quan, Jieqi Shi, J (…)2026-03-17