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4829 पेपर

🤖 कृत्रिम बुद्धिमत्ता

Thousand-GPU Large-Scale Training and Optimization Recipe for AI-Native Cloud Embodied Intelligence Infrastructure

यह शोध पत्र एम्बॉडीड इंटेलिजेंस के लिए उद्योग का पहला क्लाउड-आधारित, हज़ार-जीपीयू वितरित प्रशिक्षण मंच प्रस्तुत करता है, जो एक पुनर्गठित डेटा पाइपलाइन, उन्नत मॉडल अनुकूलन (फ्लैशअटेंशन और FP8 क्वांटाइजेशन सहित), और एक उच्च-प्रदर्शन बुनियादी ढांचे का लाभ उठाकर GR00T-N1.5 मॉडल के लिए 40 गुना प्रशिक्षण गति वृद्धि प्राप्त करता है और अगली पीढ़ी के स्वायत्त रोबोटों के लिए एक क्लोज्ड-लूप मूल्यांकन प्रणाली स्थापित करता है।

Chen Zhou, Haoran Sun, Hedan Yang, Jing Long, Junwu Xiong, Luqiao Wang, Mingxi Luo, Qiming Yang, Shuai Di, Song Wang, Ti (…)2026-03-13
💻 संगणक विज्ञान

RC-NF: Robot-Conditioned Normalizing Flow for Real-Time Anomaly Detection in Robotic Manipulation

यह शोध पत्र RC-NF का प्रस्ताव करता है, जो एक वास्तविक समय, अनसुपरवाइज्ड रोबोट-कंडीशन्ड नॉर्मलाइजिंग फ्लो मॉडल है जो विजन-लैंग्वेज-एक्शन सिस्टम की मजबूती को बढ़ाने के लिए रोबोटिक मैनिपुलेशन कार्यों में आउट-ऑफ-डिस्ट्रीब्यूशन विसंगतियों का पता लगाता है, जिसे एक नए बेंचमार्क और वास्तविक दुनिया के प्रयोगों द्वारा मान्य किया गया है जो सब-100ms हस्तक्षेप क्षमताओं को प्रदर्शित करते हैं।

Shijie Zhou, Bin Zhu, Jiarui Yang, Xiangyu Zhao, Jingjing Chen, Yu-Gang Jiang2026-03-13
🤖 कृत्रिम बुद्धिमत्ता

ResWM: Residual-Action World Model for Visual RL

Willm (Willm) एक नवीन विज़ुअल रीइन्फोर्समेंट लर्निंग फ्रेमवर्क है जो कंट्रोल वेरिएबल को एब्सोल्यूट एक्शन्स से रेसिडुअल एक्शन्स में पुनर्गठित करके और फ्रेम-टू-फ्रेम डायनेमिक्स को मॉडल करने के लिए ऑब्जर्वेशन डिफरेंस एनकोडर का उपयोग करके सैंपल एफिशिएंसी, प्लानिंग स्टेबिलिटी और कंट्रोल स्मूथनेस में सुधार करता है।

Jseen Zhang, Gabriel Adineera, Jinzhou Tan, Jinoh Kim2026-03-13
💻 संगणक विज्ञान

Learning to Assist: Physics-Grounded Human-Human Control via Multi-Agent Reinforcement Learning

यह शोधपत्र AssistMimic प्रस्तुत करता है, जो एक मल्टी-एजेंट सुदृढीकरण शिक्षण (multi-agent reinforcement learning) ढांचा है जो मानवोिद रोबोटों को पार्टनर-अवेयर पॉलिसियों को संयुक्त रूप से प्रशिक्षित करके, उन्हें सिंगल-ह्यूमन मोशन प्रायर्स के साथ इनिशियलाइज़ करके, और वास्तविक समय की मानव गतिशीलता के अनुकूल होने के लिए डायनेमिक रेफरेंस रिटारगेटिंग का उपयोग करके मनुष्यों की शारीरिक रूप से सहायता करने और उनके साथ बातचीत करने में सक्षम बनाता है।

Yuto Shibata, Kashu Yamazaki, Lalit Jayanti, Yoshimitsu Aoki, Mariko Isogawa, Katerina Fragkiadaki2026-03-13
💻 संगणक विज्ञान

MirrorDrift: Actuated Mirror-Based Attacks on LiDAR SLAM

यह शोध पत्र MirrorDrift को प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन भौतिक हमला (physical attack) है जो घोस्ट पॉइंट्स (ghost points) उत्पन्न करने और स्कैन-मैचिंग पत्राचारों (scan-matching correspondences) को व्यवस्थित रूप से पक्षपाती बनाने के लिए एक संचालित तलीय दर्पण (actuated planar mirror) का उपयोग करता है, जो सिग्नल इंजेक्शन या टाइमिंग ज्ञान की आवश्यकता के बिना उत्पादन-ग्रेड LiDAR SLAM सिस्टम में महत्वपूर्ण लोकलाइजेशन त्रुटियों का सफलतापूर्वक कारण बनता है।

Rokuto Nagata, Kenji Koide, Kazuma Ikeda, Ozora Sako, Shion Horie, Kentaro Yoshioka2026-03-13
💻 संगणक विज्ञान

D-SLAMSpoof: An Environment-Agnostic LiDAR Spoofing Attack using Dynamic Point Cloud Injection

यह शोध पत्र D-SLAMSpoof का परिचय देता है, जो एक नवीन LiDAR स्पूफिंग हमला है जो डायनेमिक पॉइंट क्लाउड इंजेक्शन के माध्यम से फीचर-रिच वातावरण में SLAM को सफलतापूर्वक बाधित करता है, साथ ही ISD-SLAM का भी परिचय देता है, जो एक व्यावहारिक रक्षा तंत्र है जो केवल मानक इनर्शियल सेंसरों का उपयोग करके ऐसे हमलों का पता लगाता है और उन्हें कम करता है।

Rokuto Nagata, Kenji Koide, Kazuma Ikeda, Ozora Sako, Kentaro Yoshioka2026-03-13
💻 संगणक विज्ञान

Real-time Rendering-based Surgical Instrument Tracking via Evolutionary Optimization

यह शोध पत्र एक वास्तविक समय (रियल-टाइम) सर्जिकल इंस्ट्रूमेंट ट्रैकिंग फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो पोज़ और जॉइंट कॉन्फ़िगरेशन को संयुक्त रूप से अनुमानित करने के लिए CMA-ES इवोल्यूशनरी ऑप्टिमाइज़ेशन और बैच रेंडरिंग का लाभ उठाता है, जिससे पूर्ववर्ती विधियों की तुलना में चुनौतीपूर्ण दृश्य स्थितियों में बेहतर सटीकता और दक्षता प्राप्त होती है।

Hanyang Hu, Zekai Liang, Florian Richter, Michael C. Yip2026-03-13
💻 संगणक विज्ञान

A Generalized Theory of Load Distribution in Redundantly-actuated Robotic Systems

यह शोध पत्र अतिरेक-युक्त-सक्रिय (redundantly-actuated) रोबोटिक प्रणालियों में भार वितरण को अभिलक्षणित करने और हल करने के लिए एक सामान्यीकृत, गणनात्मक रूप से कुशल सिद्धांत प्रस्तुत करता है, जो वर्तमान अत्याधुनिक दृष्टिकोणों की महत्वपूर्ण कमियों को सुधारते हुए स्पष्ट रैखिक-स्केलिंग समाधान प्रदान करता है।

Joshua Flight, Clément Gosselin2026-03-13
💻 संगणक विज्ञान

Diversity You Can Actually Measure: A Fast, Model-Free Diversity Metric for Robotics Datasets

यह शोध पत्र FAKTUAL प्रस्तुत करता है, जो एक तेज़, मॉडल-मुक्त डेटा क्यूरेशन एल्गोरिदम है जो विविध प्रदर्शन उपसमुच्चयों (demonstration subsets) को चुनने के लिए सिग्नेचर ट्रांसफॉर्म-आधारित एंट्रॉपी का लाभ उठाता है, जिससे पॉलिसी या रोलआउट्स तक पहुँच की आवश्यकता के बिना विभिन्न बेंचमार्क पर रोबोट इमिटेशन लर्निंग प्रदर्शन में महत्वपूर्ण सुधार होता है।

Sreevardhan Sirigiri, Nathan Samuel de Lara, Christopher Agia, Florian Shkurti, Fabio Ramos2026-03-13
💻 संगणक विज्ञान

Learn Structure, Adapt on the Fly: Multi-Scale Residual Learning and Online Adaptation for Aerial Manipulators

यह शोध पत्र एक प्रेडिक्टिव-एडेप्टिव फ्रेमवर्क का प्रस्ताव करता है जो मल्टी-स्केल और क्रॉस-वेरिएबल रेसिडुअल डायनेमिक्स को स्पष्ट रूप से मॉडल करने के लिए एक फैक्टराइज्ड डायनेमिक्स ट्रांसफॉर्मर को एक लेटेंट रेसिडुअल अडैप्टर के साथ जोड़ता है, जिससे बदलते पेलोड और कॉन्फ़िगरेशन के तहत बेहतर रियल-टाइम ट्रैकिंग परिशुद्धता और डिस्टर्बेंस रिजेक्शन प्राप्त होता है।

Samaksh Ujjawal, Naveen Sudheer Nair, Shivansh Pratap Singh, Rishabh Dev Yadav, Wei Pan, Spandan Roy2026-03-13