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💻 संगणक विज्ञान

TEGA: A Tactile-Enhanced Grasping Assistant for Assistive Robotics via Sensor Fusion and Closed-Loop Haptic Feedback

यह शोध पत्र TEGA प्रस्तुत करता है, जो एक क्लोज्ड-लूप सहायक टेलीऑपरेशन फ्रेमवर्क है जो एक पहनने योग्य वेस्ट के माध्यम से रियल-टाइम वाइब्रोटैक्टाइल फीडबैक प्रदान करने के लिए विज़ियोटैक्टाइल सेंसिंग के साथ EMG-आधारित इंटेंट इन्फरेंस को फ्यूज करता है, जिससे ऊपरी अंग के विकलांग व्यक्तियों को सहजता से ग्रैस्प फोर्स को नियंत्रित करने और हेरफेर की स्थिरता में महत्वपूर्ण सुधार करने में सक्षम बनाया जा सके।

Hengxu You, Tianyu Zhou, Fang Xu, Kaleb Smith, Eric Jing Du2026-03-09
💻 संगणक विज्ञान

Task Parameter Extrapolation via Learning Inverse Tasks from Forward Demonstrations

यह शोध पत्र एक नवीन संयुक्त शिक्षण ढांचे (joint learning framework) का प्रस्ताव करता है जो फॉरवर्ड प्रदर्शनों (forward demonstrations) से इनवर्स कार्यों (inverse tasks) को सीखकर रोबोट नीतियों को नई स्थितियों में विस्तार करने में सक्षम बनाता है, जिससे सटीक ज़ीरो-शॉट सामान्यीकरण (zero-shot generalization) प्राप्त होता है और जटिल हेरफेर परिदृश्यों (manipulation scenarios) में डिफ्यूजन-आधारित विकल्पों से बेहतर प्रदर्शन होता है।

Serdar Bahar, Fatih Dogangun, Matteo Saveriano, Yukie Nagai, Emre Ugur2026-03-09
🤖 मशीन लर्निंग

From Decoupled to Coupled: Robustness Verification for Learning-based Keypoint Detection with Joint Specifications

यह शोध पत्र हीटमैप-आधारित कीपॉइंट डिटेक्टरों के लिए पहला युग्मित सुदृढ़ता सत्यापन ढांचा प्रस्तुत करता है जो सभी कीपपॉइंट्स के विचलन को संयुक्त रूप से सीमित करने के लिए एक मिश्रित-पूर्णांक रैखिक प्रोग्राम का उपयोग करता है, जिससे पूर्ववर्ती विकेंद्रीकृत विधियों की तुलना में सटीक और कम रूढ़िवादी गारंटी प्राप्त होती है।

Xusheng Luo, Changliu Liu2026-03-09
💻 संगणक विज्ञान

RFM-HRI : A Multimodal Dataset of Medical Robot Failure, User Reaction and Recovery Preferences for Item Retrieval Tasks

यह शोध पत्र RFM-HRI डेटासेट प्रस्तुत करता है, जो मेडिकल क्रैश-कार्ट सेटिंग्स में मानव-रोबोट इंटरैक्शन का एक मल्टीमॉडल संग्रह है जो सुरक्षा-महत्वपूर्ण HRI सिस्टम को बेहतर बनाने के लिए विभिन्न संचार विफलताओं के प्रति उपयोगकर्ता की मौखिक और गैर-मौखिक प्रतिक्रियाओं और रिकवरी रणनीतियों के लिए उनकी प्राथमिकताओं का व्यवस्थित रूप से विश्लेषण करता है।

Yashika Batra, Giuliano Pioldi, Promise Ekpo, Arman Sayatqyzy, Purnjay Maruur, Shalom Otieno, Kevin Ching, Angelique Tay (…)2026-03-09
💻 संगणक विज्ञान

TransMASK: Masked State Representation through Learned Transformation

TransMASK एक स्व-पर्यवेक्षित (self-supervised) विधि है जो विशेषज्ञ नीति (expert policy) के जैकोबियन (Jacobian) के साथ एक रूपांतरण मैट्रिक्स (transformation matrix) को संरेखित करके अप्रासंगिक अवस्था घटकों (state components) को मास्क करना सीखती है, जिससे बिना किसी अतिरिक्त लेबल या मौजूदा इमिटेशन लर्निंग फ्रेमवर्क में संशोधन के, नए वातावरणों में रोबोट की सामान्यीकरण क्षमता (generalization) में सुधार होता है।

Sagar Parekh, Preston Culbertson, Dylan P. Losey2026-03-09
💻 संगणक विज्ञान

Vision-Language System using Open-Source LLMs for Gestures in Medical Interpreter Robots

यह शोध पत्र चिकित्सा व्याख्याता रोबोटों के लिए एक गोपनीयता-संरक्षित विजन-लैंग्वेज फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो स्थानीय रूप से तैनात ओपन-सोर्स एलएलएम (LLMs) और एक नवीन एनोटेटेड डेटासेट का लाभ उठाकर नैदानिक स्पीच एक्ट्स को सटीक रूप से पहचानने और मानव-समान, उपयुक्त रोबोटिक जेस्चर उत्पन्न करने में सक्षम है।

Thanh-Tung Ngo, Emma Murphy, Robert J. Ross2026-03-09
💻 संगणक विज्ञान

EmboAlign: Aligning Video Generation with Compositional Constraints for Zero-Shot Manipulation

EmboAlign एक डेटा-मुक्त ढांचा है जो विजन-लैंग्वेज मॉडल्स का उपयोग करके कंपोजिशनल कंस्ट्रेंट्स (compositional constraints) निकालने के माध्यम से ज़ीरो-शॉट रोबोटिक मैनिपुलेशन को बेहतर बनाता है, जिनका उपयोग फिर भौतिक रूप से संभावित वीडियो जनरेशन रोलआउट्स चुनने और रोबोटिक ट्रेजेक्टरीज को परिष्कृत करने के लिए किया जाता है, जिससे कार्य-विशिष्ट प्रशिक्षण डेटा की आवश्यकता के बिना कार्य सफलता दर में उल्लेखनीय सुधार होता है।

Gehao Zhang, Zhenyang Ni, Payal Mohapatra, Han Liu, Ruohan Zhang, Qi Zhu2026-03-09
💻 संगणक विज्ञान

Multi-Robot Trajectory Planning via Constrained Bayesian Optimization and Local Cost Map Learning with STL-Based Conflict Resolution

यह शोध पत्र कुशल एकल-रोबोट प्रक्षेपवक्र पीढ़ी के लिए कन्स्ट्रेंड बेयसियन ऑप्टिमाइज़ेशन-आधारित ट्री सर्च (cBOT) और स्केलेबल बहु-रोबोट समन्वय के लिए STL-उन्नत काइनोडायनेमिक कॉन्फ्लिक्ट-बेस्ड सर्च (STL-KCBS) को संयोजित करने वाले एक द्वि-चरणीय ढांचे का प्रस्ताव करता है, जो सिग्नल टेम्पोरल लॉजिक विशिष्टताओं और काइनोडायनेमिक बाधाओं के तहत मोशन प्लानिंग को प्रभावी ढंग से संबोधित करता है और दक्षता, सुरक्षा तथा वास्तविक दुनिया की प्रयोज्यता में प्रदर्शित सुधार प्रस्तुत करता है।

Sourav Raxit, Abdullah Al Redwan Newaz, Jose Fuentes, Paulo Padrao, Ana Cavalcanti, Leonardo Bobadilla2026-03-09
💻 संगणक विज्ञान

CDF-Glove: A Cable-Driven Force Feedback Glove for Dexterous Teleoperation

यह शोध पत्र CDF-Glove को प्रस्तुत करता है, जो एक हल्का और कम लागत वाला ($230) केबल-संचालित हैप्टिक फीडबैक ग्लव है जो 200 ms विलंबता (latency) के साथ उच्च-गुणवत्ता वाले कुशल टेलीऑपरेशन को सक्षम बनाता है, जो पारंपरिक किनेस्थेटिक टीचिंग की तुलना में कार्य सफलता दरों और इमिटेशन लर्निंग नीतियों के प्रदर्शन में महत्वपूर्ण सुधार करता है।

Huayue Liang, Ruochong Li, Yaodong Yang, Long Zeng, Yuanpei Chen, Xueqian Wang2026-03-09
💻 संगणक विज्ञान

Hierarchical Latent Action Model

यह शोध पत्र HiLAM को प्रस्तुत करता है, जो एक पदानुक्रमित लेटेंट एक्शन मॉडल (hierarchical latent action model) है जो अल्पकालिक गतिशील पैटर्न को उच्च-स्तरीय लेटेंट कौशल में संकलित करने के लिए एक पूर्व-प्रशिक्षित लो-लेवल एक्सट्रैक्टर का लाभ उठाता है, जिससे बिना एक्शन वाले वीडियो डेटा से समय-विस्तारित व्यवहारों की खोज संभव हो पाती है।

Hanjung Kim, Lerrel Pinto, Seon Joo Kim2026-03-09