🦾 Category

cs.RO

4966 पेपर

🤖 मशीन लर्निंग

Nested Training for Mutual Adaptation in Human-AI Teaming

यह शोध पत्र एक इंटरैक्टिव पार्शियली ऑब्जर्वेबल मार्कोव डिसीजन प्रोसेस (I-POMDP) ढांचे के भीतर एक नेस्टेड प्रशिक्षण शासन का प्रस्ताव करता है ताकि उन एआई एजेंटों को प्रशिक्षित किया जा सके जो अपारदर्शी, सह-प्रशिक्षित-विशिष्ट समन्वय रणनीतियों को विकसित किए बिना उन्हें अनुकूलन योग्य व्यवहारों के संपर्क में लाकर मानव भागीदारों के प्रति प्रभावी ढंग से अनुकूलित हो सकें, जिससे ओवरकुक्ड (Overcooked) जैसे सहकारी परिवेशों में अनदेखे अनुकूलन योग्य भागीदारों के साथ बेहतर सामान्यीकरण और कार्य प्रदर्शन प्राप्त किया जा सके।

Upasana Biswas, Durgesh Kalwar, Subbarao Kambhampati, Sarath Sreedharan2026-02-23
💻 संगणक विज्ञान

Reinforcement-Learning-Based Assistance Reduces Squat Effort with a Modular Hip--Knee Exoskeleton

यह अध्ययन दर्शाता है कि एक मॉड्यूलर हिप-नी एक्सोस्केलेटन के लिए सुदृढीकरण शिक्षण (रिनफोर्समेंट लर्निंग) आधारित नियंत्रक, दोहराव वाले स्क्वैटिंग कार्यों के दौरान चयापचय प्रयास (मेटाबॉलिक एफर्ट) को लगभग 10% प्रभावी रूप से कम करता है, हालांकि इसके परिणामस्वरूप स्क्वाट की गहराई में थोड़ी कमी आती है।

Neethan Ratnakumar, Mariya Huzaifa Tohfafarosh, Saanya Jauhri, Xianlian Zhou2026-02-23
💻 संगणक विज्ञान

Dynamic Deception: When Pedestrians Team Up to Fool Autonomous Cars

यह शोध पत्र एक सिस्टम-स्तरीय प्रतिकूल हमले (adversarial attack) को प्रस्तुत करता है जहाँ समन्वित, गतिशील पैदल यात्री स्वायत्त ड्राइविंग सिमुलेशन में वाहनों को सफलतापूर्वक रोकने के लिए एडवर्सरियल पैच को बढ़ाते हैं, यह प्रदर्शित करते हुए कि एंड-टू-एंड सुरक्षा विफलताएं केवल तभी उत्पन्न होती हैं जब हमले समय के साथ बने रहते हैं और इसमें कई मिलीभगत करने वाले अभिनेता शामिल होते हैं, जो अप्रभावी एकल-पैदल यात्री या स्थिर हमलों के विपरीत है।

Masoud Jamshidiyan Tehrani, Marco Gabriel, Jinhan Kim, Paolo Tonella2026-02-23
🤖 मशीन लर्निंग

Interacting safely with cyclists using Hamilton-Jacobi reachability and reinforcement learning

यह शोध पत्र एक हाइब्रिड फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो हैमिल्टन-जैकोबी रीचैबिलिटी विश्लेषण को डीप क्यू-लर्निंग के साथ एकीकृत करता है ताकि सुरक्षा मेट्रिक्स को संरचित पुरस्कारों के रूप में उपयोग करके और मानव व्यवहार अनुकूलन को मॉडल करके स्वायत्त वाहनों को साइकिल चालकों के साथ सुरक्षित और कुशलतापूर्वक बातचीत करने में सक्षम बनाया जा सके।

Aarati Andrea Noronha, Jean Oh2026-02-23
💻 संगणक विज्ञान

Design and Characterization of a Dual-DOF Soft Shoulder Exosuit with Volume-Optimized Pneumatic Actuator

यह शोध पत्र एक हल्का, दो-डिग्री-ऑफ-फ्रीडम वाला सॉफ्ट शोल्डर एक्सोसूट प्रस्तुत करता है जिसमें एक वॉल्यूम-ऑप्टिमाइज्ड स्पिंडल-आकार का एंगल्ड एक्चुएटर है जो टॉर्क आउटपुट बनाए रखते हुए डायनेमिक रिस्पॉन्स में काफी सुधार करता है, और अंततः कंधे के अबडक्शन (abduction) और फ्लेक्शन (flexion) कार्यों के दौरान उपयोगकर्ता की मांसपेशियों की गतिविधि में पर्याप्त कमी प्रदर्शित करता है।

Rui Chen, Domenico Chiaradia, Daniele Leonardis, Antonio Frisoli2026-02-23
💻 संगणक विज्ञान

Learning Smooth Time-Varying Linear Policies with an Action Jacobian Penalty

यह शोध पत्र एक लीनियर पॉलिसी नेट (LPN) आर्किटेक्चर को एक्शन जैकोबियन पेनल्टी के साथ प्रस्तुत करता है जो विविध मोशन इमिटेशन कार्यों के लिए सिमुलेटेड पात्रों और भौतिक रोबोटों दोनों पर सुचारू, हाई-फ्रीक्वेंसी-मुक्त टाइम-वेरिंग लीनियर पॉलिसियों को कुशलतापूर्वक सीखने के लिए, कार्य-विशिष्ट ट्यूनिंग की आवश्यकता को समाप्त करते हुए और कम्प्यूटेशनल ओवरहेड को कम करते हुए, उपयोग में लाता है।

Zhaoming Xie, Kevin Karol, Jessica Hodgins2026-02-23
⚡ विद्युत इंजीनियरिंग

Learning to Tune Pure Pursuit in Autonomous Racing: Joint Lookahead and Steering-Gain Control with PPO

यह शोध पत्र एक प्रॉक्सिमल पॉलिसी ऑप्टिमाइज़ेशन-आधारित सुदृढीकरण शिक्षण (रिनफोर्समेंट लर्निंग) दृष्टिकोण प्रस्तावित करता है जो वास्तविक समय में प्योर पर्स्यूट नियंत्रक के लुकअहेड डिस्टेंस और स्टीयरिंग गेन को संयुक्त रूप से ट्यून करता है, जो स्वायत्त रेसिंग में पारंपरिक फिक्स्ड-पैरामीटर, वेलोसिटी-शेड्यूल्ड और मॉडल-प्रेडिक्टिव कंट्रोल विधियों की तुलना में बेहतर लैप टाइम, ट्रैकिंग सटीकता और स्टीयरिंग सुगमता प्रदर्शित करता है।

Mohamed Elgouhary, Amr S. El-Wakeel2026-02-23
💻 संगणक विज्ञान

How Fast Can I Run My VLA? Demystifying VLA Inference Performance with VLA-Perf

यह शोध पत्र VLA-Perf प्रस्तुत करता है, जो एक विश्लेषणात्मक प्रदर्शन मॉडल है जो भविष्य के वास्तविक समय के एम्बोडीड (embodied) AI सिस्टम को डिजाइन करने के लिए व्यावहारिक मार्गदर्शन प्रदान करने हेतु विभिन्न आर्किटेक्चर और परिनियोजन परिदृश्यों में विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडलों के इन्फरेंस प्रदर्शन का व्यवस्थित रूप से मूल्यांकन करता है।

Wenqi Jiang, Jason Clemons, Karu Sankaralingam, Christos Kozyrakis2026-02-23
🤖 कृत्रिम बुद्धिमत्ता

Beyond Needle(s) in the Embodied Haystack: Environment, Architecture, and Training Considerations for Long Context Reasoning

यह शोध पत्र ∞\infty-THOR प्रस्तुत करता है, जो एक व्यापक ढांचा है जिसमें एक स्केलेबल लॉन्ग-होराइजन ट्राजेक्टरी जनरेटर, एक नवीन "Needle(s) in the Embodied Haystack" बेंचमार्क, और एम्बोडीड एआई एजेंटों में लॉन्ग-कॉन्टेक्स्ट रीजनिंग और प्लानिंग को आगे बढ़ाने के लिए कॉन्टेक्स्ट पैरेललिज्म जैसे आर्किटेक्चरल अनुकूलन शामिल हैं।

Bosung Kim, Prithviraj Ammanabrolu2026-02-20
💻 संगणक विज्ञान

I-FailSense: Towards General Robotic Failure Detection with Vision-Language Models

यह शोध पत्र I-FailSense को प्रस्तुत करता है, जो एक ओपन-सोर्स विजन-लैंग्वेज मॉडल फ्रेमवर्क है जो एक विशेष पोस्ट-ट्रेनिंग और एनसेम्बलिंग दृष्टिकोण के माध्यम से रोबोटिक मैनिपुलेशन में सिमेंटिक मिसअलाइनमेंट त्रुटियों का पता लगाता है, जो विविध विफलता प्रकारों और वातावरणों में उत्कृष्ट प्रदर्शन और मजबूत सामान्यीकरण प्रदर्शित करता है।

Clemence Grislain, Hamed Rahimi, Olivier Sigaud, Mohamed Chetouani2026-02-20