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💻 computer science

GigaBrain-0.7: Scaling Embodied Foundation Models to Emergent Capabilities with a Three-System Architecture

यह शोध पत्र GigaBrain-0.7 को प्रस्तुत करता है, जो एक एम्बॉडीड फाउंडेशन मॉडल है जो एक नवीन तीन-प्रणाली आर्किटेक्चर का लाभ उठाता है और जिसे विविध रोबोटिक स्वरूपों में पूर्ववर्ती अत्याधुनिक मॉडलों की तुलना में बेहतर ज़ीरो-शॉट सामान्यीकरण (zero-shot generalization), निर्देश पालन और कार्य सफलता दर प्राप्त करने के लिए 37,000 घंटों से अधिक के विषम डेटा पर प्रशिक्षित किया गया है।

GigaBrain Team, Angen Ye, Axiang Sun, Can Jin, Chenxi Cheng, Chong Shi, Dengke Shang, Dingqian Zhang, Guan Huang, Guangq (…)2026-08-18
💻 computer science

Grouping Auction-Consensus Algorithm for Decentralized Task Allocation in Multi-Robot Systems

यह शोध पत्र ग्रुपिंग ऑक्शन-कंसेंसस एल्गोरिदम (GACA) प्रस्तुत करता है, जो एक विकेंद्रीकृत कार्य आवंटन ढांचा है जो व्यक्तिगत कार्यों के बजाय स्थानिक रूप से निकटवर्ती कार्य समूहों पर बोली लगाकर कंसेंसस-बेस्ड बंडल एल्गोरिदम (CBBA) में सुधार करता है, जिससे मल्टी-रोबोट सिस्टम में कुल टीम यात्रा दूरी को कम करने के लिए लगभग इष्टतम समाधान (97% माध्य इष्टतमता) प्राप्त होता है।

Jose Rodriguez, Sven Koenig, Wenjie Dong, Qi Lu2026-08-18
💻 computer science

Tabletop Pen Manipulation With a Vision-Guided 4-DoF Arm

यह शोध पत्र यह प्रदर्शित करता है कि एक कम लागत वाला, अंडरएक्टुएटेड (underactuated) 4-DoF रोबोटिक आर्म, YOLO11n-OBB डिटेक्शन के साथ सुधारात्मक स्वीपिंग मोशन (corrective sweeping motions) को जोड़ने वाली एक विजन-गाइडेड रणनीति का लाभ उठाकर, कलाई के रोटेशन जॉइंट की कमी की भरपाई करते हुए, किसी भी ओरिएंटेशन पर लेखन उपकरणों को सफलतापूर्वक उठाने और रंग के आधार पर छाँटने में सक्षम है।

Anirudh Rangarajan, Bibit Bianchini2026-08-18
🤖 machine learning

Learning Varying Physical Therapist-Patient Interactions for Robot-mediated Upper Limb Task-Specific Training

यह शोध पत्र ऊपरी अंग के कार्य-विशिष्ट प्रशिक्षण के लिए फिजियोथेरेपिस्ट-रोगी की व्यक्तिगत शारीरिक अंतःक्रियाओं को सीखने और सामान्यीकृत करने में पुनर्वास रोबोटों को सक्षम बनाने हेतु टास्क-पैरामीटराइज्ड गॉसियन मिक्सचर मॉडल्स (TPGMM) का उपयोग करते हुए एक लर्निंग-फ्रॉम-डेमोंस्ट्रेशन फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है, जो विभिन्न कार्य स्थितियों में फिजियोथेरेपिस्ट द्वारा लगाए गए टॉर्क को पुनरुत्पादित करने में लुक-अप टेबल बेंचमार्क के तुलनीय या उससे थोड़ा बेहतर प्रदर्शन के साथ इसकी प्रभावशीलता को प्रदर्शित करता है।

Jia Quan Loh (Human Robotics Laboratory, Department of Mechanical Engineering, The University of Melbourne), Vincent Cro (…)2026-08-18
🤖 AI

HiPHI: A Large-Scale Benchmark for High-Precision Human Motion and Object-Interaction

HiPHI एक बड़े पैमाने का, उच्च-परिशुद्धता वाला बेंचमार्क डेटासेट है जिसमें पूरे शरीर की मानव गति और वस्तु-परस्पर क्रिया का 600 घंटों से अधिक का डेटा शामिल है, जिसे मौजूदा एम्बोडीड (embodied) डेटासेट्स की सीमाओं को दूर करने के लिए डिज़ाइन किया गया है ताकि मानव सदृश (humanoid) नीतियों के स्केलेबल प्रशिक्षण और मूल्यांकन को सक्षम करने हेतु सब-मिलीमीटर सटीकता को सैद्धांतिक रूप से निर्देशित विविधता के साथ जोड़ा जा सके।

Jiahao Ji, Ji Ma, Runhan Zhang, Runyi Yu, Wenjia Wang, Weiheng Chi, Qianqian Peng, Weichao Yan, Yongfei Gu, Ye Tian, Tin (…)2026-08-18
💻 computer science

Marker-Constrained Pose-Graph Correction for Cross-Platform Georeferencing in GNSS-Denied Environments

यह शोध पत्र पूर्व-सर्वेक्षण किए गए, छलावरण-युक्त कोलेस्टेरिक स्फेरिक रिफ्लेक्टर (CSR) मार्कर्स का उपयोग करके GNSS-रहित वातावरण में स्वायत्त नेविगेशन के भू-संदर्भित (georeferencing) करने के लिए एक वास्तविक समय के ढांचे का प्रस्ताव करता है, ताकि ड्रिफ्ट को ठीक किया जा सके और विषम LiDAR-ओडोमेट्री तथा सघन पुनर्निर्माण प्रक्षेप पथों को एक सामान्य समन्वय प्रणाली के भीतर संरेखित किया जा सके, जिससे पुनरावृत्ति विसंगति (revisit inconsistency) में 97% से अधिक की कमी आती है।

Marco Giberna, Jose Luis Sanchez Lopez, Holger Voos2026-08-18
🔢 mathematics

Readiness Barrier Functions: Forward-Invariant Control Authority for Overactuated Multirotor Allocation

यह शोधपत्र एक फॉरवर्ड-इनवेरिएंट कंट्रोल बैरियर फंक्शन फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो ओवरएक्टुएटेड मल्टीरोटर्स में तत्परता (readiness) को अधिकतम करने और निरंतर एक्चुएटर कमांड सुनिश्चित करने के परस्पर विरोधी लक्ष्यों के बीच सामंजस्य स्थापित करता है, जिससे मोटर विफलताओं और पैरामीटर अनिश्चितताओं के तहत भी निकट-इष्टतम ट्रैकिंग प्रदर्शन बनाए रखते हुए प्रमाणित रेंच-रेट अथॉरिटी (wrench-rate authority) की गारंटी दी जा सके।

Giuseppe Silano2026-08-18
🤖 AI

HaReCAP: Habitual-action Grounding for Recursive Large Language Model Agents

HaReCAP, ReCAP फ्रेमवर्क का एक लो-इंट्रूजन एक्सटेंशन है जो लंबी अवधि के एम्बोडीड कार्यों में बार-बार होने वाले सफल लीफ निर्णयों को ऑफलाइन रिफ्लेक्स नियमों में संकलित करके टोकन खपत और LLM कॉल्स को कम करता है ताकि नियमित कार्यों के लिए अनावश्यक पुनरावर्ती संदर्भ प्रसंस्करण (रिकर्सिव कॉन्टेक्स्ट प्रोसेसिंग) को बायपास किया जा सके।

Shen Liu, Zhenguo Xu, Shaopu Wang, Yike Gao, Chunlei Wang2026-08-18
💻 computer science

Zetta ζ\zeta: An Efficient Closed-Loop Embodied Harness for Self-Evolving Physical Intelligence

यह शोध पत्र ज़ेटा (Zetta) को प्रस्तुत करता है, जो एक क्लोज्ड-लूप एम्बोडीड हार्नेस (embodied harness) है जो तीन टाइमस्केल-सेपरेटेड लूप्स के माध्यम से ऑनलाइन कोड-आधारित क्रिटिक्स और रिकवरी स्किल्स को गतिशील रूप से अपडेट करके स्व-विकसित भौतिक बुद्धिमत्ता (self-evolving physical intelligence) को सक्षम बनाता है, जो बेंचमार्क कार्यों पर अत्याधुनिक प्रदर्शन और महत्वपूर्ण इन्फरेंस स्पीडअप प्राप्त करने के साथ-साथ ज़ीरो-शॉट ट्रांसफर और उभरते हुए "अहा मोमेंट्स" (Aha Moments) का प्रदर्शन करता है।

Xin Ding, Liang Mi, Mingzhe Huang, Zixuan Wang, Chao Zhang, Zixu Hao, Fu Chen, Xiangyu Li, Yikai Zheng, Yaoyu Guo, Weiju (…)2026-08-18
💻 computer science

Closing the Affective Loop: Multimodal Speaker-Listener Emotion-Dynamics-Aware Empathetic Social Robots

यह शोध पत्र AffectLoop को प्रस्तुत करता है, जो एक मल्टीमॉडल सहानुभूतिपूर्ण सामाजिक रोबोट प्रणाली है जो वक्ता और श्रोता दोनों की भावनात्मक अवस्थाओं को गतिशील रूप से ट्रैक करके और सुसंगत मौखिक एवं शारीरिक प्रतिक्रियाएं उत्पन्न करके 'अफेक्टिव लूप' को पूरा करती है, जिसे एक पायलट अध्ययन से पता चला है कि यह केवल टेक्स्ट-आधारित बेसलाइन की तुलना में उपयोगकर्ता संतुष्टि और संकट रिकवरी में महत्वपूर्ण सुधार करता है।

Zi Haur Pang, Casey Kennington, Tatsuya Kawahara2026-08-18