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Functional Safety Analysis for Infrastructure-Enabled Depot Autonomy System

यह शोध पत्र एक इंफ्रास्ट्रक्चर-इनेबल्ड डिपो ऑटोनॉमी सिस्टम के लिए एक कार्यात्मक सुरक्षा विश्लेषण प्रस्तुत करता है जो डिलीवरी वाहन मार्शलिंग को स्वचालित करता है, जिसमें सुरक्षा लक्ष्यों को प्राप्त करने के लिए ISO 26262-अनुपालन Hazard Analysis and Risk Assessment का उपयोग किया गया है और यह प्रदर्शित किया गया है कि उच्च-गति अनियंत्रित से निम्न-गति नियंत्रित संचालन में संक्रमण करके चरणबद्ध तैनाती के माध्यम से सुरक्षा आवश्यकताओं को ASIL C से क्वालिटी मैनेजमेंट तक कम किया जा सकता है।

Gaurav Pandey, Gregory Stevens, Henry Liu2026-03-17
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Online Learning for Supervisory Switching Control

यह शोध पत्र आंशिक रूप से प्रेक्षित रैखिक प्रणालियों (partially-observed linear systems) के लिए एक नवीन गैर-अनंतस्पर्शी (non-asymptotic) पर्यवेक्षी स्विचिंग नियंत्रण एल्गोरिदम प्रस्तावित करता है जो NN उम्मीदवारों—संभावित रूप से अस्थिर करने वाले नियंत्रकों सहित—में से इष्टतम नियंत्रक की पहचान करने के लिए मल्टी-आर्म्ड बैंडिट तकनीकों को O(Nlog⁡N)\mathcal{O}(N \log N) चरणों के भीतर अनुकूलित करता है, जबकि परिमित L2L_2-गेन और आयाम-मुक्त प्रदर्शन सीमाओं की गारंटी देता है।

Haoyuan Sun, Ali Jadbabaie2026-03-17
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Surgical Robot, Path Planning, Joint Space, Riemannian Manifolds

यह शोध पत्र सर्जिकल रोबोटों के लिए जॉइंट स्पेस में एक रिमानियन मैनिफोल्ड-आधारित पाथ प्लानिंग पद्धति प्रस्तावित करता है जो पारंपरिक पोजीशन-स्पेस गणनाओं की तुलना में गैर-कनकेव (non-concave) उदर सतहों को कुशलतापूर्वक नेविगेट करने और जॉइंट एंगल मूवमेंट को कम करने के लिए ग्रेडिएंट डिसेंट का उपयोग करता है।

Yoshiki Yamamoto, Maina Sogabe, Shunichi Hirahara, Toshiki Kaisaki, Tetsuro Miyazaki, Kenji Kawashima2026-03-17
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Free Final Time Adaptive Mesh Covariance Steering via Sequential Convex Programming

यह शोधपत्र मल्टीप्लिकेटिव नॉइज़ वाले नॉनलीनर स्टोकेस्टिक सिस्टम के फ्री-फाइनल-टाइम कोवेरियेंस स्टीयरिंग के लिए एक सीक्वेंशियल कॉनवेक्स प्रोग्रामिंग फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है, जो बेहतर सटीकता के लिए सटीक डिफ्यूजन स्ट्रक्चर को संरक्षित करते हुए कंट्रोल पॉलिसी और टेम्पोरल ग्रिड्स को एक साथ अनुकूलित करने के लिए टाइम-नॉर्मलाइजेशन और एडेप्टिव मेश वेरिएबल्स का उपयोग करता है।

Joshua Pilipovsky2026-03-17
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Intelligent Control of Differential Drive Robots Subject to Unmodeled Dynamics with EKF-based State Estimation

यह शोध पत्र डिफरेंशियल ड्राइव रोबोटों के लिए एक एकीकृत ढांचे को प्रस्तुत करता है जो मल्टी-सेंसर फ्यूजन के लिए एक एक्सटेंडेड कलमन फिल्टर के साथ एक एडेप्टिव न्यूरल नेटवर्क-उन्नत लियापुनोव-आधारित नियंत्रक को जोड़ता है, जिससे अनमॉडल डायनेमिक्स और सेंसर डिग्रेडेशन की उपस्थिति में सुदृढ़ प्रक्षेपवक्र ट्रैकिंग और महत्वपूर्ण त्रुटि न्यूनीकरण प्राप्त होता है।

Amos Alwala, Yuchen Hu, Gabriel da Silva Lima, Wallace Moreira Bessa2026-03-17
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Multi-Scale Control of Large Agent Populations: From Density Dynamics to Individual Actuation

यह शोध पत्र एक बहु-स्तरीय नियंत्रण ढांचे की समीक्षा करता है जो विविध विश्लेषणात्मक, शिक्षण-आधारित और भौतिकी-प्रेरित विधियों के माध्यम से बड़े एजेंट समूहों के लिए प्रत्यक्ष और अप्रत्यक्ष नियंत्रण रणनीतियों को एकीकृत करने हेतु सूक्ष्म एजेंट गतिकी और स्थूल घनत्व विवरणों को व्यवस्थित रूप से जोड़ता है।

Mario di Bernardo2026-03-17
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Encirclement Guaranteed Finite-Time Capture against Unknown Evader Strategies

यह शोधपत्र पीछा करने की रणनीतियों के एक नवीन वर्ग का प्रस्ताव करता है जो यह गारंटी देता है कि दो-आयामी वातावरण में एक अज्ञात अपराधी को सीमित समय में पकड़ा जा जाएगा, जबकि यह भी सुनिश्चित किया जाता है कि अपराधी, उसकी रणनीतियों के बावजूद, पूरे जुड़ाव के दौरान पीछा करने वालों के उत्तल आवरण (convex hull) के भीतर ही रहे।

Dinesh Patra, Prajakta Surve, Ashish R. Hota, Shaunak D. Bopardikar2026-03-17
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ReLU Barrier Functions for Nonlinear Systems with Constrained Control: A Union of Invariant Sets Approach

यह शोध पत्र एक सुलभ सन्निकटन-सत्यापन पाइपलाइन प्रस्तावित करता है जो पारंपरिक रैखिक डिजाइनों की तुलना में पॉलीटोपिक इनपुट बाधाओं के तहत गैररेखीय प्रणालियों के लिए बड़े सुरक्षा क्षेत्रों को प्रमाणित करने हेतु लीकी ReLU बैरियर फंक्शनों के साथ पीसवाइज़-एफ़िन सरोगेट्स और 'यूनियन ऑफ इनवेरिएंट सेट्स' दृष्टिकोण का उपयोग करता है।

Pouya Samanipour, Hasan A. Poonawala2026-03-17
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Unimodal self-oscillations and their sign-symmetry for discrete-time relay feedback systems with dead zone

यह शोध पत्र टोटल पॉजिटिविटी थ्योरी (total positivity theory) पर आधारित एक नवीन विश्लेषणात्मक ढांचे का उपयोग करते हुए, डेड ज़ोन वाले डिस्क्रीट-टाइम एलटीआई (LTI) रिले फीडबैक सिस्टम में साइन-सिमेट्रिक यूनिमोडल सेल्फ-ऑसिलेशन्स के लिए अस्तित्व मानदंड, अवधि सीमाएँ और विशिष्टता स्थितियाँ स्थापित करता है।

Kang Tong, Christian Grussler, Michelle S. Chong2026-03-17
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Lore: Repurposing Git Commit Messages as a Structured Knowledge Protocol for AI Coding Agents

यह शोध पत्र Lore को प्रस्तुत करता है, जो एक हल्का, बुनियादी ढांचा-मुक्त प्रोटोकॉल है जो मानक Git कमिट संदेशों को तर्क, बाधाओं और एजेंट निर्देशों वाले संरचित निर्णय रिकॉर्ड में बदल देता है ताकि AI कोडिंग एजेंटों के लिए संस्थागत ज्ञान को संरक्षित किया जा सके।

Ivan Stetsenko2026-03-17