Scale-Plan: Scalable Language-Enabled Task Planning for Heterogeneous Multi-Robot Teams
Il paper presenta Scale-Plan, un framework scalabile che combina modelli linguistici e pianificazione simbolica per generare rappresentazioni compatte di compiti multi-robot eterogenei, superando le limitazioni di allucinazione e scalabilità degli approcci esistenti attraverso la filtrazione delle informazioni irrilevanti e la validazione su un nuovo benchmark MAT2-THOR.