Learning-Based Heuristic Dynamic Path Planning Using a Hop- Aware Graph Neural Network and ConvGRU
Questo articolo propone un'euristica basata sull'apprendimento per la pianificazione dinamica dei percorsi che integra una rete neurale a grafo consapevole dei salti (HopGNN) con una unità ricorrente convoluzionale a porta (ConvGRU) per catturare efficacemente le topologie spaziali multi-scala e i cambiamenti ambientali temporali, dimostrando tassi di successo ed efficienza di ricerca superiori rispetto a metodi esistenti come GCN-A*, GAT-A* e D* Lite in ambienti a griglia simulati.