Prescribed Performance Sway Suppression Control for Overhead Cranes under Friction and Actuator Saturation
Questo articolo propone un framework di controllo di linearizzazione parziale del feedback collocato unificato per gru a ponte che integra la stima online dell'attrito, il recupero dall'anti-saturazione e funzioni di prestazione prescritta per ottenere una rapida soppressione dell'oscillazione e la stabilità asintotica sotto i limiti degli attuatori e l'attrito, superando i baseline convenzionali nelle simulazioni.