Control Lyapunov Functions for Underactuated Soft Robots
本論文は、入力制限と不完全駆動という課題を抱えるソフトロボットのタスク空間制御に対し、凸不等式制約として制御リアプノフ関数を強制する新しい一般フレームワークを提案し、シミュレーションを通じて既存手法を上回る追従精度と安定性を実証したものである。
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cs.RO
864 件の論文
RFM-HRI : A Multimodal Dataset of Medical Robot Failure, User Reaction and Recovery Preferences for Item Retrieval Tasks
医療用ロボットがアイテム回収タスク中に発生する通信失敗に対する人間の反応と回復の好みを多角的に記録・分析した「RFM-HRI」データセットの公開と、失敗がユーザーの感情や制御感に与える影響に関する知見が、安全な失敗検出・回復手法の基盤となることを示しています。
Relational Semantic Reasoning on 3D Scene Graphs for Open World Interactive Object Search
この論文は、大規模言語モデルの遅さや埋め込み類似性の限界を克服し、3D 場面グラフ上の関係性に基づく探索ヒューリスティクスと LLM からの知識蒸留を活用した「SCOUT」を提案し、オープンワールド環境におけるインタラクティブな物体探索を高速かつ汎用的に実現する手法と、その評価基準「SymSearch」を紹介するものです。
TransMASK: Masked State Representation through Learned Transformation
この論文は、ロボットが新しい環境でもタスクを汎化できるように、自己教師あり学習を通じて状態の関連性を自動的にマスクし、模倣学習のロバスト性を向上させる「TransMASK」という手法を提案しています。
Contact-Grounded Policy: Dexterous Visuotactile Policy with Generative Contact Grounding
この論文は、予測されたロボット状態と触覚フィードバックに基づいて多点接触を接地し、学習された接触整合性マッピングを用いてコンプライアンス制御器が実行可能な目標に変換する「接触接地ポリシー（CGP）」を提案し、シミュレーションおよび実機でのテレオペレーション収集データを用いて、複数の器用な操作タスクにおけるその有効性を検証したものです。
Introducing the transitional autonomous vehicle lane-changing dataset: Empirical Experiments
この論文は、SAE レベル 1〜2 を超える過渡的自動運転車（tAV）と人間運転車の相互作用を分析するために、北卡罗来ナ州で収集された高忠実度の軌跡データセット「NC-tALC」を新たに紹介し、強制車線変更シナリオにおける tAV の意思決定や追従応答ダイナミクスを評価するための実証的基盤を提供するものである。
Environment-Aware Path Generation for Robotic Additive Manufacturing of Structures
本論文は、地上および宇宙環境における動的な障害物を考慮し、4 つの経路計画アルゴリズムを用いて構造をオンラインで設計する環境認識型経路生成フレームワークを提案し、その性能を構造的・計算的指標で評価して、過酷な環境下でのロボット積層造形に適した経路計画手法を特定するものである。
Vision-Language System using Open-Source LLMs for Gestures in Medical Interpreter Robots
この論文は、医療通訳ロボット向けに、プライバシーを保護しつつオープンソースの大規模言語モデルと新規データセットを活用して、同意や指示などの発話意図を検知し、人間らしく自然なジェスチャーを生成するビジョン・言語フレームワークを提案し、その有効性を示したものです。
Safe-Night VLA: Seeing the Unseen via Thermal-Perceptive Vision-Language-Action Models for Safety-Critical Manipulation
本論文は、可視光に加え赤外線熱画像を統合して「見えないもの」を認識し、制御バリア関数を用いて安全性を厳格に保証する新しい多モーダル操作フレームワーク「Safe-Night VLA」を提案し、実機実験を通じてその有効性を示しています。
EmboAlign: Aligning Video Generation with Compositional Constraints for Zero-Shot Manipulation
本論文は、大規模データで事前学習された動画生成モデルの物理的不整合や幾何学的リターゲティングの誤差を、推論時にビジョン言語モデルが生成する構造化された制約条件で補正し、タスク固有の学習データなしにロボットのゼロショット操作成功率を大幅に向上させる「EmboAlign」というフレームワークを提案するものである。
Multi-Robot Trajectory Planning via Constrained Bayesian Optimization and Local Cost Map Learning with STL-Based Conflict Resolution
この論文は、信号時相論理（STL）仕様と運動学的制約を満たす多ロボット軌道計画のために、局所コストマップ学習を行う制約付きベイズ最適化に基づく探索（cBOT）と、STL モニタリングを統合した衝突ベース探索（STL-KCBS）を組み合わせた 2 段階フレームワークを提案し、その有効性をベンチマークおよび実機実験で検証したものである。
Task-Level Decisions to Gait Level Control: A Hierarchical Policy Approach for Quadruped Navigation
本論文は、シミュレーションから実世界への転移や分布外環境変化に対する頑健性を向上させるため、高レベルのタスク意思決定と低レベルの歩行制御を明確に分離・連携させる階層型方策アーキテクチャ「TDGC」を提案し、混合地形や未知環境における四足歩行ロボットのナビゲーション成功率を高めることを示しています。
CDF-Glove: A Cable-Driven Force Feedback Glove for Dexterous Teleoperation
この論文は、低コストかつ軽量なケーブル駆動式の力覚フィードバックグローブ「CDF-Glove」を開発し、20 自由度のリアルタイム状態把握と約 200ms の遅延で力覚フィードバックを実現することで、模倣学習における双腕遠隔操作の成功率を 4 倍に向上させ、学習効率を大幅に改善したことを報告しています。
Hierarchical Latent Action Model
HiLAM は、事前学習された低レベルの潜在行動モデルを用いて長期的な時間依存性を捉え、アクションなしの動画から高レベルの潜在スキルを発見する階層的な潜在行動モデルを提案するものです。
OpenHEART: Opening Heterogeneous Articulated Objects with a Legged Manipulator
本論文は、多様な可動物体の取っ手やパネルの幾何学情報を低次元で符号化する「SAFE」と、物体ごとの開閉方向や可動範囲を推定する「ArtIEst」を導入することで、脚付きマニピュレータによる異種可動物体の操作を、高次元入力に依存せず頑健かつ効率的に行うフレームワークを提案しています。
Terrain characterization and locomotion adaptation in a small-scale lizard-inspired robot
本研究では、砂の深さに応じて最適な身体運動パターンを線形に制御し、関節トルクなどの固有受容感覚から砂の深さを高精度に推定する単純なフィードバック制御を用いることで、複雑な自然地形への適応的な移動を実現する小型のトカゲ型ロボット「SILA Bot」を開発し、小規模ロボットの知覚と制御の原理的枠組みを確立しました。
Expert Knowledge-driven Reinforcement Learning for Autonomous Racing via Trajectory Guidance and Dynamics Constraints
本論文は、高ダイナミクスかつ非線形な自動レーシング環境における強化学習の不安定さや安全性の問題を解決するため、専門家の走行ラインを活用した状態表現と報酬設計、制御バリア関数に基づく動的制約、そして段階的なカリキュラム学習を組み合わせる「TraD-RL」という手法を提案し、高忠実度シミュレーションにおいて走行速度と安定性の両方を向上させることを実証しています。
DexEMG: Towards Dexterous Teleoperation System via EMG2Pose Generalization
本論文は、筋電図（sEMG）信号から手の姿勢を直接推定するニューラルネットワーク「EMG2Pose」と頑健な手の再ターゲット化アルゴリズムを組み合わせることで、高価なモーションキャプチャや大型のエクソスケルトンに依存せず、軽量かつ低コストで汎用的な複雑環境での多指ロボットハンドの遠隔操作を可能にするシステム「DexEMG」を提案しています。
AnyCamVLA: Zero-Shot Camera Adaptation for Viewpoint Robust Vision-Language-Action Models
本論文は、追加データやモデル微調整を必要とせず、テスト時に仮想視点合成を用いてカメラ観測を訓練設定に一致させることで、事前学習済み視覚言語行動モデル（VLA）のカメラ視点変化に対するロバスト性をゼロショットで実現するフレームワーク「AnyCamVLA」を提案しています。
Systematic Evaluation of Novel View Synthesis for Video Place Recognition
本論文は、5 つの公開データベースと 7 つの画像類似度手法を用いた体系的な評価を通じて、合成された新規視点画像がビデオ場所認識（VPR）の性能向上に寄与し、特に視点の変化量よりも追加する画像の数やデータセットの画像タイプが重要であることを示しています。