Open-Source Based and ETSI Compliant Cooperative, Connected, and Automated Mini-Cars
本論文は、高コストな実車実験の代替手段として、ROS2 と ETSI 準拠のオープンソース通信スタック（OScar）を搭載した 1/10 縮小モデルの協調・自動運転ミニカープラットフォームを提案し、交差点衝突警告（ICW）アプリケーションの実証を通じてその有効性を示したものである。
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cs.RO
864 件の論文
Safe Consensus of Cooperative Manipulation with Hierarchical Event-Triggered Control Barrier Functions
本論文は、限られた通信と計算リソース下での複数マニピュレータによる協調運搬において、階層的イベントトリガ制御バリア関数を用いて安全性を保証しつつ合意形成を実現する分散制御フレームワークを提案し、実機実験とシミュレーションでその有効性を検証したものである。
Data Analogies Enable Efficient Cross-Embodiment Transfer
本論文は、異なるロボットの形態間での転移学習において、単なるデータの多様性拡大よりも、タスクや軌道を対応付けた「データアナロジー」を用いたデータ構成の方が、特に形態変化に対して転移性能を大幅に向上させることを示しています。
History-Conditioned Spatio-Temporal Visual Token Pruning for Efficient Vision-Language Navigation
本論文は、事前学習済みモデルの再学習なしに視覚言語ナビゲーションタスクの推論効率を大幅に向上させるため、現在の視点と過去の記憶に対してそれぞれ空間的および時空間的なトークン剪定を適用するトレーニング不要なフレームワークを提案し、シミュレーションおよび実世界のロボット上での低遅延かつ高精度なナビゲーションを実証したものである。
Control Barrier Corridors: From Safety Functions to Safe Sets
この論文は、制御バリア関数と安全運動廊下という 2 つの異なる安全手法を統合し、制御バリア関数を局所的な安全目標領域に変換する「制御バリア廊下」という新概念を導入することで、安全性と反応性のトレードオフを考慮しつつ、未知環境における自律探索のための安全かつ持続的な経路追従を実現する手法を提案しています。
A Unified Low-Dimensional Design Embedding for Joint Optimization of Shape, Material, and Actuation in Soft Robots
この論文は、形状、材料、駆動を単一の構造化された低次元設計埋め込み空間で統合し、シミュレータに依存しない効率的な共最適化を実現することで、従来の逐次戦略やニューラルネットワークベースの手法を凌駕するソフトロボットの設計手法を提案しています。
CFEAR-Teach-and-Repeat: Fast and Accurate Radar-only Localization
この論文は、悪天候下でも光学センサーに依存せず、単一の回転レーダーを用いて教示・反復（Teach-and-Repeat）方式で高精度かつ高速な自己位置推定を実現する「CFEAR-TR」手法を提案し、Boreas データセットでの実験で既存の最先端手法を大幅に上回る精度（位置誤差 0.117m、角度誤差 0.096°）と 29Hz の処理速度を達成したことを報告しています。
SG-DOR: Learning Scene Graphs with Direction-Conditioned Occlusion Reasoning for Pepper Plants
本論文は、密集した作物の樹冠内でのロボット収穫を支援するため、個体分割された器官の点群データから物理的接続と方向条件付きの遮蔽関係を推論し、標的果実へのアプローチ経路における遮蔽葉をランキングする「SG-DOR」と呼ばれる関係性フレームワークを提案するものである。
Underactuated multimodal jumping robot for extraterrestrial exploration
低重力環境での探査を目的とした、2 つのリアクションホイールと 1 つのアクチュエータのみでバランス制御、空中姿勢制御、自起立を実現し、転がりと標的跳躍・着地を切り替えて行える小型の単脚型ロボットが提案されています。
Spatial Calibration of Diffuse LiDARs
この論文は、単一光線仮定を破る拡散型 LiDAR の画素ごとに RGB 画像平面での有効支持領域と相対的な空間感度を推定し、走査型後方反射パッチと背景差分を用いて LiDAR と RGB の対応関係を明示的に取得する空間較正手法を提案し、ams OSRAM TMF8828 上でその有効性を実証しています。
Unified Learning of Temporal Task Structure and Action Timing for Bimanual Robot Manipulation
この論文は、人間のデモンストレーションから双腕ロボットのタスク構造（記号的な時間関係）と動作タイミング（非記号的な時間パラメータ）を統合的に学習し、実行可能な時間パラメータ化された計画を生成する手法を提案するものである。
Uncertainty-Aware Adaptive Dynamics For Underwater Vehicle-Manipulator Robots
本論文は、水動力学効果による時変パラメータを扱う水中ビークル・マニピュレータシステム向けに、物理的整合性制約を埋め込んだ不確実性認識型適応動力学モデルを提案し、実機実験で高い予測精度とオンライン適用性を実証したものである。
Fly360: Omnidirectional Obstacle Avoidance within Drone View
本論文は、ドローンが進行方向と機体の向きが異なる場合でも全方向からの障害物を回避できることを目指し、全方位視覚に基づく新しい課題設定とベンチマークを構築するとともに、パンオラマ画像を深度マップに変換して軽量なポリシーネットワークで制御コマンドを生成する「Fly360」と呼ばれる二段階の知覚・意思決定パイプラインを提案し、シミュレーションおよび実世界実験を通じてその有効性を検証したものである。
BEVLM: Distilling Semantic Knowledge from LLMs into Bird's-Eye View Representations
この論文は、大規模言語モデル（LLM）の推論能力と鳥瞰図（BEV）表現の空間的一貫性を統合した「BEVLM」を提案し、これにより複雑な運転シナリオにおける推論精度と安全上の重要な状況におけるエンドツーエンドの走行性能を大幅に向上させることを示しています。
Distributed UAV Formation Control Robust to Relative Pose Measurement Noise
本論文は、グラフ剛性理論に基づく分散型 UAV 編隊制御に、現実的な相対位置推定ノイズを考慮した制御則を適用することで、ノイズによる振動やドリフトを抑制し、実環境での安定した密な編隊飛行を実現する手法を提案し、実機実験により従来の勾配降下法よりも優れた性能を実証したものである。
Seeing Through Uncertainty: A Free-Energy Approach for Real-Time Perceptual Adaptation in Robust Visual Navigation
本論文は、生物の知覚適応を模倣し、予測誤差とベイズ的驚きという自由エネルギー原理の構成要素を統合した「FEP-Nav」と呼ばれるフレームワークを提案し、勾配ベースの更新なしにリアルタイムで知覚を適応させることで、ノイズや欠損のある環境下でもロボットが堅牢に視覚ナビゲーションを遂行できることを示しています。
Visual Imitation Learning of Task-Oriented Object Grasping and Rearrangement
本論文は、物体の形状や空間関係を多角的に表現する新しい「MIMO」と呼ばれる物体表現手法を提案し、これを用いて単一または複数の人間の実演動画から、部分的な観測や形状のばらつきに頑健なタスク指向の把持・再配置タスクを学習するフレームワークを開発し、シミュレーションおよび実世界での有効性を示したものである。
Risk-Aware Autonomous Driving with Linear Temporal Logic Specifications
この論文は、交通規則違反や衝突リスクなど多様な運転リスクを人間のようにバランスさせるため、線形時相論理（LTL）の仕様と占有測度に基づく線形計画法を組み合わせ、自律運転システムのリスク感知型制御方策を合成する手法を提案し、Carla シミュレーターによる検証でその有効性を示したものである。
GenTact Toolbox: A Computational Design Pipeline to Procedurally Generate Context-Driven 3D Printed Whole-Body Artificial Skins
この論文は、ロボットの形状や作業環境に合わせて、手動生成、タスク駆動シミュレーション、多材料 3D プリント技術を用いて全体的な人工皮膚を自動設計・製造する計算パイプライン「GenTact Toolbox」を提案し、その有効性を Franka Research 3 腕ロボット上での実証実験で示したものである。
Vision-based Tactile Image Generation via Contact Condition-guided Diffusion Model
本論文は、物体の RGB 画像と接触力データを条件として拡散モデルを用いて高忠実度の触覚画像を生成する手法を提案し、既存の物理モデルベースの手法と比較して誤差を大幅に低減し、複雑な荷重下や微細なテクスチャの再現においても有効であることを実証したものである。