361 件の論文
本論文は、非線形 PI 制御器を用いた 3 状態のムーア・グリッツァー圧縮機モデルにおいて、原点のラグランジュ安定性（解の有界性）を保証する制御器パラメータの明示的条件を、サークル基準に基づく非標準的な解析手法を用いて導出するとともに、そのロバスト性を示すことを目的としています。
本論文は、再生可能エネルギーの供給不足という稀な事象を効果的に捉えるために、Fleming-Viot 粒子法を用いて低風況シナリオにバイアスをかけた多段階確率計画アプローチを提案し、電力系統の運用におけるコスト効率と堅牢性の両立を実現する手法を提示しています。
この論文は、月面溶岩洞窟の探査において、ロボットが姿勢データ（特にピッチの標準偏差）に基づいて地形を高精度に推定し、それに応じて最適な制御ポリシーに動的に切り替える適応型システムの実現可能性を示しています。
本論文は、非線形流体力学やヒステリシスなどの複雑な要因に直面する磁気駆動魚型ロボットに対し、実データで学習したニューラルネットワークに基づく前進ダイナミクスモデルとモデル予測制御、および模倣学習を組み合わせたデータ駆動型制御枠組みを提案し、リアルタイムでの高精度な経路追従を実現することを示しています。
本論文は、混合 H2/H∞制御の最適化問題が非凸性を持つにもかかわらず、すべての停留点が大域的最適解となる「良性の非凸構造」を有し、拡張凸リフティング（ECL）枠組みを用いてその性質を証明することで、大規模・データ駆動型の政策最適化手法の設計を可能にすることを示しています。
低空経済の拡大に伴う垂直基準の断片化問題を解決するため、GNSS 固有の「楕円体高さ（HAE）」を標準化し、既存システムとの相互変換枠組みを実証することで、安全を維持しつつ空域容量を拡大する道筋を提案する。
本論文は、局所化誤差や動的障害物の軌道予測誤差などの不確実性を考慮しつつ、円や楕円などの単純な幾何学的近似を排して多角形ロボットと障害物間の衝突リスクを直接扱うことで、狭い環境における軌道計画の過度な保守性を軽減し、航行効率を向上させる「U-OBCA」という新しい確率的最適化フレームワークを提案し、理論解析、数値シミュレーション、実世界実験を通じてその有効性を検証したものである。
本論文は、弱系統における安定性向上と補助サービス性能の改善を目的として、異なる応答速度を持つ分散リソースをグリッドフォーム制御と多時間スケール協調制御により統合した動的バーチャルパワープラント（DVPP）の制御戦略を提案し、その有効性をシミュレーションで実証したものである。
この論文は、多自由度ロボットマニピュレータの非線形・高次元・結合ダイナミクスに対処するため、モデル予測制御とフィードバック制御を統合したハイブリッド制御アーキテクチャを提案し、その安定性解析、機械学習に基づくハードウェア実装、および外部擾乱下でのシミュレーションと実機実験による有効性を検証したものである。
本論文は、イベントカメラの非同期な輝度変化データから、履歴依存型の点過程モデルを用いてニューラル ODE の連続時間ダイナミクスとコントラスト閾値をオンラインで推定するための再帰的ホライズン最尤推定法を提案し、その精度と遅延のトレードオフを実証しています。
この論文は、連続状態確率システムの離散化によるエントロピー誤差の新たな上限を導出することで、予測可能性（エントロピー）と制御性能を正式な保証の下で両立させる制御器合成手法を提案しています。
本論文は、物理的限界や安全性の要請から生じる状態・入力制約（非対称な位置・航向制約と対称な運動速度制約、および入力飽和）を、対数型バリア・ライアプノフ関数を用いた非線形フィードバック制御により厳密に満たしつつ、無人水上艇の軌道追跡を安定化させる手法を提案し、その有効性を数値シミュレーションで実証したものである。
本論文は、確率的な需要・供給と制約条件を考慮した協力ゲーム理論的枠組みを提案し、配電網の安定なローカルエネルギー市場の分割（連合形成）を最適化する手法を明らかにしたものである。
本論文では、離散時間 LTI システムのスケールド・リレーティブ・グラフ（SRG）を、状態空間表現に基づく線形行列不等式を用いた厳密な計算手法、入力・出力データのみから導出するデータ駆動型アプローチ、およびノイズを含む軌道から真のシステムの SRG を包含するロバスト版の SRG を計算する方法を提案しています。
この論文は、リ群やリーマン多様体上の幾何学的構造を尊重しつつ、滑らかな曲線から接線成分と法線成分を組み合わせてリアルタイムで安定した動的システムを構築する「CDSM」という新しい枠組みを提案し、その有効性を理論的解析とロボット実装を通じて実証しています。
本論文は、自動運転アルゴリズムの検証において、物理的な車両と仮想シミュレーション環境を同期させる車両-in-theループ（ViL）およびデジタルツイン技術を活用し、中央集約型 E/E アーキテクチャ（中央車載サーバー）上のソフトウェアを、個々の ECU や中間層を介さずに直接実行・評価できる安全かつ再現性の高いテストフレームワークを提案しています。
この論文は、現実的な追跡・迎撃シナリオにおける時間変化する推定遅延を半マルコフモデルを用いてリアルタイム推定し、粒子フィルタに基づく固定区間平滑化器と組み合わせた適応型誘導則を提案することで、既存の遅延情報誘導則の限界を克服し、高いロバスト性を実現する包括的なアプローチを提示しています。
この論文は、非線形ダイナミクスを学習された線形深層クープマン作用素に置き換えることで、モデル予測経路積分（MPPI）制御の計算効率を大幅に向上させ、実時間制御を可能にする「MPPI-DK」という新しいフレームワークを提案し、シミュレーションおよび四足歩行ロボットの実機実験でその有効性を検証したものである。
この白書では、高次 MIMO システムにおいて、構成サイズに比例する線形計算量で最大尤度検出に極めて近い性能を達成する構造化された探索削減戦略を提案し、その有効性をシミュレーションとトレリスに基づく解釈によって実証しています。
本論文は、大規模言語モデルを活用して自然言語から RTL コードおよび GDSII レイアウトを自動生成するオープンソースの ASIC 設計フレームワーク「NL2GDS」を提案し、ベンチマーク評価において面積、遅延、消費電力の大幅な削減を実現したことを示しています。