Deep Reinforcement Learning for Quadruped Locomotion Controlled by Natural Language
本論文は、軽量な自然言語理解(NLU)モジュールと、ゴール条件付きPPO方策および教師・生徒蒸留を組み合わせることで、シミュレーションおよび実世界実験の両方において、堅牢で適応性が高く、エネルギー効率に優れた歩行を実現し、四足歩行ロボットによる自由形式の自然言語コマンドの実行を可能にするエンドツーエンドのフレームワークを提示する。