Rethinking Strict Dissipativity for Economic MPC
이 논문은 경제 모델 예측 제어의 점근적 안정성을 보장하기 위해 기존 엄격한 소산성 조건을 대체하거나 보완할 수 있는 두 개의 저장 함수를 사용하는 새로운 '이중 저장 엄격한 소산성' 개념을 제안하고, 이를 최적 제어의 가치 함수와 직접적으로 연결하여 안정성 증명 및 검증의 용이성을 높이는 방법을 제시합니다.
💻 Category
cs.SY
361 편의 논문
Automatic Link Selection in Multi-Channel Multiple Access with Link Failures
이 논문은 링크 실패가 발생하는 다중 채널 다중 접속 환경에서 성공/실패 피드백을 기반으로 사용자-채널 할당을 자동화하여 시간 평균 유틸리티를 극대화하는 적응형 알고리즘을 제안하며, 계산 효율성과 수렴 속도 간의 균형을 고려한 다양한 알고리즘과 그 성능을 분석합니다.
Generative Predictive Control: Flow Matching Policies for Dynamic and Difficult-to-Demonstrate Tasks
이 논문은 시뮬레이션은 용이하지만 전문가 데모가 어렵고 빠른 동역학을 가진 작업을 위해, 샘플링 기반 예측 제어와 생성 모델링의 긴밀한 관계를 활용하여 '생성적 예측 제어 (Generative Predictive Control)' 프레임워크와 고주파 피드백이 가능한 플로우 매칭 정책을 제안합니다.
Whole-Body Model-Predictive Control of Legged Robots with MuJoCo
이 논문은 MuJoCo 기반의 반복적 LQR(iLQR) 알고리즘을 사용하여 사족보행 및 인간형 로봇의 전신 모델 예측 제어 (MPC) 를 시뮬레이션에서 실세계로 성공적으로 확장하여, 복잡한 보행 및 조작 작업을 실시간으로 수행할 수 있음을 입증했습니다.
VISKY: Virtual Inertia Skyhook Control for Semi-Active Suspension Systems Using Magnetorheological Dampers
이 논문은 가속도 피드백을 통해 물리적 하드웨어 변경 없이 가상의 질량 행렬을 구현하는 '가상 관성 스카이훅 (VISKY)' 제어기를 제안하여, 마그네토레올로지 감쇠기를 사용하는 반능동 현가 시스템의 승차감과 차체 안정성을 기존 방식보다 향상시킨다는 내용입니다.
Imperfect Competition in Markets for Short-Circuit Current Services
이 논문은 인버터 기반 자원의 증가로 인한 단락전류 부족 문제를 해결하기 위해 제안된 단락전류 서비스 시장의 입찰 구조를 분석한 결과, 특정 전기적 위치에 있는 동기발전소들이 시장 지배력을 행사하여 수익을 극대화하고 시장 효율성을 저해할 수 있음을 최초로 규명하고 이를 완화할 수 있는 시장 설계 방안을 논의합니다.
MARLIN: Multi-Agent Reinforcement Learning with Murmuration Intelligence and LLM Guidance for Reservoir Management
이 논문은 기후 변화로 인한 극한 기상 현상에 대응하기 위해, 군집 지능과 LLM 기반의 보상 설계가 결합된 분산형 다중 에이전트 강화학습 프레임워크 'MARLIN'을 제안하여 불확실성 하의 저수지 관리 효율성과 확장성을 크게 향상시켰음을 보여줍니다.
ROSflight 2.0: Lean ROS 2-Based Autopilot for Unmanned Aerial Vehicles
이 논문은 UAV 연구의 진입 장벽을 낮추고 시뮬레이션에서 하드웨어 실험으로의 전환을 가속화하기 위해 ROS 1 에서 ROS 2 로 전환되고 모듈성 및 사용성이 개선된 경량 오픈소스 자동비행 시스템 'ROSflight 2.0'의 아키텍처와 하드웨어 성능을 소개합니다.
ROSplane 2.0: A Fixed-Wing Autopilot for Research
ROSplane 2.0 는 연구자들이 기존 자동 조종 장치 프레임워크에 첨단 기술을 쉽게 통합하고 시뮬레이션에서 실물 테스트로의 전환을 가속화할 수 있도록 ROS 2 기반의 경량 오픈소스 고정익 자율성 스택을 제공합니다.
A Digital Pheromone-Based Approach for In-Control/Out-of-Control Classification
이 논문은 개미 군집 행동을 디지털 페로몬 메커니즘으로 모방하여 산업 공정 (감자튀김 튀김) 의 온도 데이터를 실시간으로 분석하고, 이를 통해 공정 상태를 정상/비정상으로 분류하며 유지보수가 필요한 전환을 예측하는 적응형 프레임워크를 제안합니다.
Data-Driven Estimation of Quadrotor Motor Efficiency via Residual Minimization
이 논문은 잔차 최소화 기반의 데이터 주도 프레임워크를 통해 슬라이딩 윈도우와 IRLS 알고리즘을 활용하여 쿼드콥터 모터 효율을 온라인으로 추정하고, 이를 통해 이상치 제거 및 고장 감지 등 항공 로봇 시스템의 유지보수 응용을 가능하게 하는 방법을 제안합니다.
Performance Comparison of Gate-Based and Adiabatic Quantum Computing for AC Power Flow Problem
이 논문은 게이트 기반 양자 컴퓨팅 (QAOA) 과 아디아바틱 양자 컴퓨팅 (Ising 모델 및 D-Wave, 디지털 어닐러) 을 4 버스 전력 시스템에 적용하여 AC 전력 흐름 문제를 해결하는 방식을 비교 분석하고, 두 패러다임의 성능, 확장성 및 실용성을 정량적으로 평가합니다.
Admittance Matrix Concentration Inequalities for Understanding Uncertain Power Networks
이 논문은 확률적 네트워크 매개변수 하에서 임피던스 행렬의 스펙트럼에 대한 보수적 확률적 경계를 제시하여, 불확실성 하의 전력 흐름 근사 오차를 이론적으로 분석하고 노드의 중요도에 따라 불확실성이 어떻게 집중되는지 규명합니다.
Mixed Monotonicity Reachability Analysis of Neural ODE: A Trade-Off Between Tightness and Efficiency
이 논문은 신경 ODE 의 도달 가능 집합을 계산하기 위해 연속 시간 혼합 단조성 기법을 활용한 새로운 구간 기반 도달성 분석 방법을 제안하여, CORA 와 NNV2.0 대비 계산 효율성을 높이는 대신 정확도 (tightness) 를 일부 희생하는 트레이드오프를 통해 고차원 및 실시간 안전-중요 응용 분야에 적합한 경량 형식 분석 도구를 제시합니다.
Multi-UAV Flood Monitoring via CVT with Gaussian Mixture of Density Functions for Coverage Control
이 논문은 가우시안 혼합 밀도 함수 (GMDF) 를 기반으로 한 Centroidal Voronoi Tessellation(CVT) 제어 전략을 제안하여, 기존 모델보다 정확한 침수 지역 밀도 추정을 통해 다중 무인항공기 (UAV) 의 홍수 모니터링 및 침수 범위 추정 성능을 향상시켰음을 ROS/Gazebo 시뮬레이션을 통해 입증합니다.
Real-Time Learning of Predictive Dynamic Obstacle Models for Robotic Motion Planning
이 논문은 부분적이고 잡음이 섞인 데이터로부터 실시간으로 비선형 예측 모델을 학습하기 위해 슬라이딩 윈도우 행크el DMD, 페이지 행렬 기반 특이값 임계값 처리, 그리고 카다조프 투영을 결합한 온라인 프레임워크를 제안하며, 이를 통해 잡음 제거와 다단계 예측을 수행하여 로봇 운동 계획에 통합 가능한 안정적인 분산 인식 능력을 입증했습니다.
Dependent Reachable Sets for the Constant Bearing Pursuit Strategy
이 논문은 한 에이전트가 피드백 전략인 일정한 방위각 추종 전략을 사용하여 다른 에이전트를 추적할 때 발생하는 '의존적 도달 가능 영역'의 기하학적 특성과 경계를 이론적으로 규명하고 시뮬레이션을 통해 검증합니다.
XR-DT: Extended Reality-Enhanced Digital Twin for Safe Motion Planning via Human-Aware Model Predictive Path Integral Control
이 논문은 확장현실 (XR) 기반의 디지털 트윈 프레임워크인 XR-DT 와 이를 통해 인간 행동을 예측하고 안전한 로봇 경로를 계획하는 HA-MPPI 제어 모델을 제안하여, 인간과 로봇이 공유하는 공간에서의 안전하고 신뢰할 수 있는 상호작용을 가능하게 합니다.
SORS: A Modular, High-Fidelity Simulator for Soft Robots
이 논문은 큰 비선형 변형, 재료의 비압축성, 접촉 상호작용 등 복잡한 물리적 현상을 정확하게 모사하고 확장성을 갖춘 모듈형 에너지 기반 유한요소법 프레임워크를 통해 소프트 로봇의 시뮬레이션과 실세계 적용 간의 격차를 해소하는 고충실도 시뮬레이터 'SORS'를 제안합니다.
StochasticBarrier.jl: A Toolbox for Stochastic Barrier Function Synthesis
이 논문은 이산 시간 확률 시스템의 안전성 검증을 위해 선형, 다항식, 그리고 일반 비선형 동역학까지 포괄적으로 지원하며 기존 도구보다 계산 속도와 확장성에서 월등한 성능을 보이는 오픈소스 자바 (Julia) 기반 도구인 'StochasticBarrier.jl'을 소개합니다.