LC-MSCKF: Hybrid Learned and Innovation-Feedback Covariance Calibration for Visual-Inertial Odometry
LC-MSCKF는 성능 저하를 예측하기 위한 경량 학습 분지와 유계된 교정 팽창을 위한 혁신 피드백 분지를 결합한 하이브리드 2단계 불확실성 보정 전략을 채택함으로써 시각-관성 주행 거리 측정의 정확도를 향상시키며, 다양한 벤치마크에서 고정형 및 단일 분기 적응형 베이스라인을 크게 능가한다.