💻 컴퓨터 과학
Stigmergic Skeleton Fields: A Bio-Inspired Framework for Decentralized Multi-Robot Navigation via Localized Incremental Re-Skeletonization
본 논문은 동적인 환경에서 필요한 부분에 대해서만 위상 구조를 복구함으로써 기존 베이스라인 대비 현저히 빠른 재계획 속도와 최적에 가까운 경로 품질을 달성하며, 효율적이고 분산된 다중 로봇 내비게이션을 가능하게 하기 위해 중축 스켈레톤 그래프(medial-axis skeleton graph)를 개미 군집 페로몬장(ant-colony pheromone field) 및 국소적 점진적 재스켈레톤화(Localized Incremental Re-skeletonization, LIR) 알고리즘과 통합한 스티그머지 스켈레톤 필드(Stigmergic Skeleton Field, SSF) 프레임워크를 제안한다.
Md Hasibuzzaman, Gene Eu Jan, Chan-Yun Yang, Md Shetu Mia2026-07-23