Decoupled Entropic-Geometric Planning (DEGP): Verified Conditioning and a Measured Contact-Prediction Boundary in Latent World Models
이 논문은 구조적 분리와 분석적 스펙트럼 경계 및 런타임 텔레메트리를 결합하여 접촉 조건부 예측의 운용 한계를 정의함으로써, 잠재 공간 계획(latent space planning)에서 강건한 인지와 안정적인 궤적 최적화 사이의 트레이드오프를 해결하는 프레임워크인 디커플드 엔트로픽-지오메트릭 플래닝(Decoupled Entropic-Geometric Planning, DEGP)을 소개한다.