From Slots to Relations: Object-Centric Graph World-Action Models for Relational Robot Manipulation
이 논문은 그래프 트랜스포머를 통해 연속적인 기하학적 구조와 유형화된 객체 관계를 명시적으로 인코딩함으로써 로봇 조작에서의 세계 모델 충실도와 관계적 구성 일반화 능력을 크게 향상시키는 객체 중심 그래프 세계-행동 모델(Object-Centric Graph World-Action Models, OC-GWAM)을 소개하며, 비록 직접적인 행동 제어 성능은 더 단순한 기하학 전용 또는 암시적 어텐션 베이스라인과 경쟁할 만한 수준이지만 그러함에도 불구하고 이를 달성한다.