Euler--Poincaré reduction and the Kelvin--Noether theorem for discrete mechanical systems with advected parameters and additional dynamics
본 논문은 리 군 위의 이산 라그랑주 시스템에 대해 군 차분 사상 기법을 활용하여 유동 매개변수와 추가 동역학을 포함하는 이산 오일러 - 푸앵카레 축소와 켈빈 - 뇌터 정리를 유도하고, 이를 수중 차량의 동역학 모델링 및 수치 시뮬레이션을 통해 장기간 기하학적 성질 보존 능력을 입증합니다.