Micro-Swarm Locomotion Optimization in Dynamic Flow using Multi-Objective Multi-Agent Reinforcement Learning
본 논문은 PCGrad 를 활용하여 경사 충돌을 해결함으로써 동적이고 맥동적인 흐름에서 자성 구동 마이크로 로봇 군집의 협력을 성공적으로 조정하여, 창발적 유체역학적 거동을 통해 상류 진행, 에너지 효율성 및 운동 매끄러움의 동시 최적화를 달성하는 하이브리드 전산유체역학 및 다목적 다중 에이전트 강화학습 프레임워크를 제시한다.