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864 artigos

VORL-EXPLORE: A Hybrid Learning Planning Approach to Multi-Robot Exploration in Dynamic Environments

O artigo apresenta o VORL-EXPLORE, uma abordagem híbrida de aprendizado e planejamento para exploração multi-robô em ambientes dinâmicos que utiliza uma estimativa compartilhada de navegabilidade para acoplar alocação de tarefas e execução de movimento, reduzindo contenções e adaptando-se a obstáculos não estacionários através de um mecanismo de arbitragem entre navegação global e políticas reativas.

Ning Liu, Sen Shen, Zheng Li, Sheng Liu, Dongkun Han, Shangke Lyu, Thomas Braunl2026-03-10💻 cs

Aero-Promptness: Drag-Aware Aerodynamic Manipulability for Propeller-driven Vehicles

Este trabalho apresenta a Manipulabilidade Aerodinâmica Consciente do Arrasto (DAAM), um framework geométrico para alocação de controle em multirotores redundantes que utiliza uma métrica Riemanniana baseada na capacidade de aceleração remanescente para penalizar a saturação induzida pelo arrasto e garantir alocações ótimas invariantes a escalas de coordenadas, enquanto caracteriza analiticamente a suavidade local e as descontinuidades globais decorrentes dos limites físicos dos atuadores.

Antonio Franchi2026-03-10🔢 math

Dual-Horizon Hybrid Internal Model for Low-Gravity Quadrupedal Jumping with Hardware-in-the-Loop Validation

Este trabalho apresenta um modelo interno híbrido de duplo horizonte para locomoção contínua de robôs quadrúpedes em gravidade lunar, validado experimentalmente através da plataforma MATRIX, que utiliza um gêmeo digital e um sistema de contrapeso para simular em tempo real o ambiente lunar e a redução gravitacional.

Haozhe Xu, Yifei Zhao, Wenhao Feng, Zhipeng Wang, Hongrui Sang, Cheng Cheng, Xiuxian Li, Zhen Yin, Bin He2026-03-10💻 cs

Vector Field Augmented Differentiable Policy Learning for Vision-Based Drone Racing

O artigo apresenta o DiffRacing, um novo framework de aprendizado de políticas diferenciáveis aumentado por campos vetoriais que integra campos vetoriais e um modelo de ação delta diferenciável para permitir que drones autônomos realizem corridas em alta velocidade com desvio de obstáculos e transferência eficiente de simulação para a realidade.

Yang Su, Feng Yu, Yu Hu, Xinze Niu, Linzuo Zhang, Fangyu Sun, Danping Zou2026-03-10💻 cs

Trajectory Tracking Control Design for Autonomous Helicopters with Guaranteed Error Bounds

Este artigo apresenta uma estrutura sistemática para calcular limites de erro de rastreamento de trajetória com garantias formais para helicópteros autônomos, utilizando conjuntos invariantes positivos robustos (RPI) para definir zonas de segurança certificadas e comparar três arquiteturas de controle quanto à sua conservadorismo e desempenho.

Philipp Schitz, Johann C. Dauer, Paolo Mercorelli2026-03-10💻 cs

See and Switch: Vision-Based Branching for Interactive Robot-Skill Programming

Este artigo apresenta o "See & Switch", um quadro interativo de ensino e execução para robôs que utiliza percepção visual baseada em câmeras olho-na-mão para selecionar automaticamente ramificações em tarefas condicionais e detectar contextos anômalos, permitindo uma programação por demonstração escalável e independente do modo de entrada, conforme validado em tarefas de manipulação e estudos com usuários.

Petr Vanc, Jan Kristof Behrens, Václav Hlaváč, Karla Stepanova2026-03-10💻 cs

Adaptive Vision-Based Control of Redundant Robots with Null-Space Interaction for Human-Robot Collaboration

Este artigo propõe um novo esquema de controle adaptativo baseado em visão para robôs redundantes que combina uma ação em espaço de tarefas com interação no espaço nulo, permitindo colaboração segura e eficaz com humanos em ambientes desconhecidos sem calibração prévia, com estabilidade garantida e validada experimentalmente por meio de realidade aumentada.

Xiangjie Yan, Chen Chen, Xiang Li2026-03-10💻 cs

DeReCo: Decoupling Representation and Coordination Learning for Object-Adaptive Decentralized Multi-Robot Cooperative Transport

O artigo apresenta o DeReCo, uma nova estrutura de aprendizado por reforço multiagente que decupla o aprendizado de representação e coordenação em três etapas para superar os desafios de generalização e eficiência amostral no transporte cooperativo descentralizado de objetos com formas e propriedades físicas diversas.

Kazuki Shibata, Ryosuke Sota, Shandil Dhiresh Bosch, Yuki Kadokawa, Tsurumine Yoshihisa, Takamitsu Matsubara2026-03-10💻 cs

Towards Human-Like Manipulation through RL-Augmented Teleoperation and Mixture-of-Dexterous-Experts VLA

Este artigo apresenta um quadro integrado que combina o assistente de teleoperação IMCopilot, baseado em aprendizado por reforço, com a arquitetura MoDE-VLA, que incorpora modalidades táteis e de força, para superar os desafios da manipulação destreza bimanual de contato rico e duplicar a taxa de sucesso em comparação com métodos anteriores.

Tutian Tang, Xingyu Ji, Wanli Xing, Ce Hao, Wenqiang Xu, Lin Shao, Cewu Lu, Qiaojun Yu, Jiangmiao Pang, Kaifeng Zhang2026-03-10💻 cs

SaiVLA-0: Cerebrum--Pons--Cerebellum Tripartite Architecture for Compute-Aware Vision-Language-Action

O artigo apresenta o SaiVLA-0, uma arquitetura de Visão-Linguagem-Ação inspirada na neurociência que utiliza uma estrutura tripartida (Cérebro-Ponte-Cerebelo) para criar um sistema modular e consciente de computação, capaz de reduzir o tempo de treinamento e aumentar significativamente a taxa de sucesso em tarefas robóticas.

Xiang Shi, Wenlong Huang, Menglin Zou, Xinhai Sun2026-03-10🤖 cs.LG

TRIAGE: Type-Routed Interventions via Aleatoric-Epistemic Gated Estimation in Robotic Manipulation and Adaptive Perception -- Don't Treat All Uncertainty the Same

O artigo apresenta o TRIAGE, um framework pós-hoc leve que decompõe a incerteza em componentes aleatórios e epistêmicos para orientar respostas específicas do sistema, como recuperação de observações ou moderação de controle, resultando em melhorias significativas tanto no sucesso de manipulação robótica quanto na eficiência computacional da percepção adaptativa.

Divake Kumar, Sina Tayebati, Devashri Naik, Patrick Poggi, Amanda Sofie Rios, Nilesh Ahuja, Amit Ranjan Trivedi2026-03-10🤖 cs.LG

UniGround: Universal 3D Visual Grounding via Training-Free Scene Parsing

O artigo apresenta o UniGround, um método de treinamento livre que supera as limitações dos modelos pré-treinados no Grounding Visual 3D ao utilizar raciocínio visual e geométrico em duas etapas para localizar objetos em qualquer cena, estabelecendo novos recordes de estado da arte em métodos zero-shot sem supervisão 3D.

Jiaxi Zhang, Yunheng Wang, Wei Lu, Taowen Wang, Weisheng Xu, Shuning Zhang, Yixiao Feng, Yuetong Fang, Renjing Xu2026-03-10💻 cs

POIROT: Investigating Direct Tangible vs. Digitally Mediated Interaction and Attitude Moderation in Multi-party Murder Mystery Games

Este estudo demonstra que, em jogos de mistério com múltiplos participantes, a interação tangível com um robô mestre de jogo não garante universalmente uma melhor experiência, pois usuários com altas atitudes negativas em relação a robôs (NARS) experimentam menor imersão narrativa nesse formato, beneficiando-se em vez disso de interfaces digitais que atuam como um amortecedor social.

Wen Chen, Rongxi Chen, Shankai Chen, Huiyang Gong, Minghui Guo, Yingri Xu, Xintong Wu, Xinyi Fu2026-03-10💻 cs

A General Lie-Group Framework for Continuum Soft Robot Modeling

Este artigo apresenta uma nova estrutura unificada baseada em grupos de Lie e na teoria de hastes de Cosserat para modelar robôs macios contínuos, superando limitações de métodos existentes ao oferecer expressões analíticas unificadas para cinemática, estática e dinâmica, além de suportar estruturas complexas e garantir eficiência computacional para simulação e controle em tempo real.

Lingxiao Xun, Benoît Rosa, Jérôme Szewczyk, Brahim Tamadazte2026-03-10💻 cs