💻 计算机科学

Dynamic Visual SLAM: Collaborative Optimization of Lightweight Segmentation and Adaptive Cauchy Kernel

本文提出了一种动态视觉 SLAM 系统,通过在前端集成优化的轻量化 YOLOv8-seg 以实现精确的动态物体分割,并在后端采用自适应广义柯西核(Adaptive Generalized Cauchy Kernel)以实现鲁棒的残差离群值抑制,从而提升了复杂室内环境下的定位精度,与现有最先进方法相比实现了显著的误差降低。

Shulei Ni, Dan Li, Meijiu Qi, Shuwen Shen2026-09-29