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Toward Soft-Robotic Image-Guided Tumor Puncture: Development and Control of a HASEL Actuator for Integration into a Novel Soft Robotic Concept

本文介绍了一种新型 S-HASEL 执行器的开发与控制,该执行器具有受章鱼启发的几何结构、用于高精度自感测的金涂层电极以及基于 PWM 的驱动系统,旨在为图像引导下的穿刺活检程序创建一种紧凑型软体机器人解决方案。

Fabian Sadi, Urs Florian Herrmann, Marius Siegfarth2026-08-10
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Data-Driven Self-Calibration of Force Sensing for Industrial Robots with Unknown Tool Attachments

本文提出了一种用于工业机器人的数据驱动自校准框架,该框架通过回归和机器学习模型,在准静态和动态条件下,能够精确补偿由未知工具附件引起的力/力矩传感器偏差,从而在无需预先获知工具属性或进行硬件修改的情况下,实现可靠的力量感知。

Haniyeh Altafi, Soroush Sadeghian, Kourosh Zareinia2026-08-10
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Investigation of Full-Process Settlement Behavior and Prediction Models for Long-Short Pile Composite Foundations

本文提出了一种结合经验模型(Weibull 和修正 Poisson 模型)与智能算法(EMD 和 LS-SVM)的混合预测模型,旨在准确表征长短桩复合地基的“S型”沉降演化过程,并预测全过程沉降,该模型已通过首尔公园项目得到了验证。

Yang Liu, Guobo Han, Lihua Zhang, Xuemei Tian, Changjin Zhang, Hongbo Qu, Lili Zhang2026-08-08