cs.RO ورقة بحثية

Quantifying Aleatoric and Epistemic Dynamics Uncertainty via Local Conformal Calibration

تقدم هذه الورقة البحثية طريقة المعايرة المحلية لعدم اليقين (LUCCa)، وهي طريقة تعتمد على التنبؤ المطابق (conformal prediction) وغير تقاربية، تعمل على معايرة تقديرات عدم اليقين العشوائي (aleatoric uncertainty) محلياً لتوليد مناطق تنبؤ صالحة احتماليًا تأخذ في الاعتبار كلاً من عدم اليقين العشوائي وعدم اليقين المعرفي (epistemic uncertainty) في ديناميكيات الروبوت، مما يتيح التخطيط الآمن في البيئات الجديدة.

Luís Marques, Dmitry Berenson2026-09-21

🤖 AI

Benchmarking Autonomous Driving Planners Across Leaderboards: A Unified CARLA-Based Evaluation

تقدم هذه الورقة تقييماً مقارناً موحداً لثماني طرق تمثيلية لتخطيط حركة القيادة الذاتية من أنظمة الاختبار المرجعية الرئيسية (nuPlan وWaymo وCARLA) باستخدام لوحة متصدرين CARLA الإصدار 2.1 لتحديد الاتجاهات السائدة، والتحديات المشتركة، واتجاهات البحث المستقبلية.

Merve Atasever, Alfredo Reina Corona, Zhuochen Liu, Qingpei Li, Akshay Hitendra Shah, Hans Walker, Jyotirmoy V. Deshmukh (…)2026-09-21

💻 computer science

Robotic Tele-Operation for Upper Aerodigestive Tract Microsurgery: System Design and Validation

تقدم هذه الورقة وتتحقق من صحة نظام تشغيل عن بُعد روبوتي مبتكر يتميز بنهاية طرفية متخصصة للتحكم في الملاقط وإطار عمل لمركز حركة بعيد، مصمم لتعزيز الهندسة البشرية والدقة والقدرة على التحكم في جراحات الميكرو الخاصة بالمجرى التنفسي والهضمي العلوي.

Giovani Braglia, José Jair Alves Mendes Junior, Augusto Tetsuo Prado Inafuco, Federico Mariano, Leonardo S. Mattos2026-09-21

💻 computer science

LoCal-RIO: Radar-Inertial Odometry with Loop-Closure IMU Bias Calibration

تقترح الورقة البحثية نظام LoCal-RIO، وهو نظام قياس حركة راداري-قصوري هرمي يقلل بشكل كبير من الانحراف في البيئات المتدهورة بصرياً من خلال دمج مخطط ملاحة ذي زمن تأخير ثابت لتقدير الحالة في الوقت الفعلي مع مخطط رسم خرائط الإطارات الرئيسية الذي يستفيد من إغلاق الحلقات لمعايرة انحيازات وحدة القياس القصوري بشكل غير قابل للتراجع.

Ali Alridha Abdulkarim, Mikhail Litvinov, Zein Alabdeen Abdulkarim, Dzmitry Tsetserukou2026-09-21

💻 computer science

A Robot Among People:From Social Imitation to the Social Becoming of Human Groups

تجادل هذه الورقة بأن الروبوتات في الأماكن العامة لا ينبغي تصميمها كوكلاء اجتماعيين مستقلين يهدفون إلى إصلاح الخلل الوظيفي البشري، بل كعناصر ظرفية وعلاقية تسهل صنع المعنى الجماعي والصيرورة المشتركة من خلال قيود متعمدة بدلاً من المحاكاة الاجتماعية.

Victor Tuan Vu Pham, Judith Dörrenbächer, Thomas H. Weisswange, Marc Hassenzahl2026-09-21

💻 computer science

Dense to MoE Adaptation for Compact Vision Language Action Policies

تقدم الورقة البحثية AdaDE، وهي طريقة تعمل على تكييف كتل التغذية الأمامية الكثيفة في سياسات الرؤية واللغة والعمل (VLA) إلى طبقات خليط من الخبراء (MoE) مع تعطيل ديناميكي للخبراء، مما نجح في تقليل معاملات النماذج اللغوية الكبيرة (LLM) النشطة بنسبة 40% مع الحفاظ على معدلات نجاح عالية للمهام على منصات الروبوت ذات الموارد المحدودة.

Muchun Niu, Shuang Chen, Yuzhou Wu, Xiaobing Tu, Yinggui Wang, Jinkui Ren, Xiantao Zhang, Linfeng Zhang2026-09-21

🤖 machine learning

ASGARD: Action-Space Guard for UAV Resilience via Reinforcement Learning

تقدم الورقة البحثية ASGARD، وهو إطار عمل مكون من مرحلتين (معلم-طالب) يعزز مرونة وحدات التحكم في الطائرات بدون طيار القائمة على التعلم التعزيزي ضد هجمات فضاء العمليات أثناء وقت التشغيل، وذلك عبر تدريب مراقب لتوليد أوامر إجراءات مصححة باستخدام التاريخ الفيزيائي للحالة فقط.

Mohsen Salehi, Karthik Pattabiraman2026-09-21

🔢 mathematics

Square Root Gauss-Newton iLQR

تقدم هذه الورقة صياغة "جذر تربيعي لـ غاوس-نيوتن" (Square Root Gauss-Newton) لخوارزمية "التحكم التربيعي الخطي المتكرر" (iLQR) تتسم بالمتانة العددية والبساطة الخوارزمية، حيث تستفيد من بنية المربعات الصغرى الموزونة لدالة التكلفة لتمكين تمرير خلفي يعتمد على تحليلات "QR" منفردة، مما يؤدي إلى تحسين التكيّف والاستقرار، لا سيما ضمن أطر "لاغرانج المعززة" لتحسين المسار المقيد.

Maximilian Haas-Heger, Jur van den Berg2026-09-21

🤖 AI

PlantShade: Predicting Plant Shadows for Lighting-Aware Robotic Agricultural Operation

تتناول هذه الورقة تعقيد تظليل النباتات في الروبوتات الزراعية من خلال تقديم مجموعة بيانات شاملة متعددة الأنواع مع ظروف إضاءة ديناميكية، واقتراح نموذج توليدي قائم على الانتشار لمحاكاة الظل الواقعي المشروط زمنياً لتعزيز المهام اللاحقة مثل الإدراك والتحكم في الإضاءة.

Longchao Da, Xiaoou Liu, Xingjian Li, Lirong Xiang, Hua Wei2026-09-21

🤖 machine learning

Talk to Me, Jarvis: An Open-Source Edge-Deployable Voice Assistant Framework for Autonomous Racecars

تقدم هذه الورقة "جارفيس" (Jarvis)، وهو إطار عمل لمساعد صوتي مفتوح المصدر وقابل للنشر على الحافة لسيارات السباق ذاتية القيادة، والذي يستخدم نموذج "Mistral 7B" مضبوطاً بدقة محلياً لتحقيق تمييز عالي الدقة للنيات مع زمن انتقال منخفض، مما يلغي الاعتماد على الشبكة وتأخيرات الاستدلال الخاصة بالحلول المستضافة عبر الإنترنت.

Daniel Henel, Frederik Werner, Alexander Langmann, Johannes Betz2026-09-21