cs.RO ورقة بحثية

Learning to Tune Pure Pursuit in Autonomous Racing: Joint Lookahead and Steering-Gain Control with PPO

تقترح هذه الورقة نهجاً للتعلم التعزيزي يعتمد على تحسين السياسة القريبة (Proximal Policy Optimization) يقوم بضبط مسافة الاستشراف ومعامل التوجيه لمتحكم المطاردة النقية (Pure Pursuit) بشكل مشترك وفي الوقت الفعلي، مما يظهر تفوقاً في زمن اللفة، ودقة التتبع، وسلاسة التوجيه مقارنة بالطرق التقليدية ذات المعلمات الثابتة، والطرق المجدولة حسب السرعة، وطرق التحكم التنبؤي بالنماذج في سباقات القيادة الذاتية.

Mohamed Elgouhary, Amr S. El-Wakeel2026-02-23

💻 computer science

How Fast Can I Run My VLA? Demystifying VLA Inference Performance with VLA-Perf

تقدم هذه الورقة VLA-Perf، وهو نموذج أداء تحليلي يقيم بشكل منهجي أداء الاستدلال لنماذج الرؤية واللغة والعمل عبر مختلف البنيات وسيناريوهات النشر لتقديم إرشادات عملية لتصميم أنظمة الذكاء الاصطناعي المتجسد المستقبلية في الوقت الفعلي.

Wenqi Jiang, Jason Clemons, Karu Sankaralingam, Christos Kozyrakis2026-02-23

🤖 AI

Beyond Needle(s) in the Embodied Haystack: Environment, Architecture, and Training Considerations for Long Context Reasoning

تقدم هذه الورقة $\infty$ -THOR، وهو إطار عمل شامل يتميز بمولد مسارات طويل المدى قابل للتوسع، ومعيار جديد بعنوان "إبرة (إبر) في كومة القش المتجسدة"، وتعديلات معمارية مثل التوازي السياقي لتعزيز الاستدلال والتخطيط طويل السياق في وكلاء الذكاء الاصطناعي المتجسد.

Bosung Kim, Prithviraj Ammanabrolu2026-02-20

💻 computer science

I-FailSense: Towards General Robotic Failure Detection with Vision-Language Models

تقدم الورقة البحثية I-FailSense، وهو إطار عمل مفتوح المصدر للنماذج الرؤية واللغة، والذي يكتشف أخطاء عدم المحاذاة الدلالية في التلاعب الروبوتي من خلال نهج متخصص للتدريب اللاحق والتجميع، مُظهراً أداءً فائقاً وقدرة قوية على التعميم عبر أنواع الفشل والبيئات المتنوعة.

Clemence Grislain, Hamed Rahimi, Olivier Sigaud, Mohamed Chetouani2026-02-20

🤖 AI

Drones that Think on their Feet: Sudden Landing Decisions with Embodied AI

توضح هذه الورقة كيف يُمكّن الذكاء الاصطناعي المتجسد، المدعوم بنماذج لغوية بصرية ضخمة، الطائرات بدون طيار ذاتية القيادة من تفسير محيطها ديناميكياً واتخاذ قرارات هبوط تكيفية في الوقت الفعلي استجابةً للأحداث المفاجئة، متجاوزاً بذلك قيود قواعد السلامة التقليدية المبرمجة يدوياً.

Diego Ortiz Barbosa, Mohit Agrawal, Yash Malegaonkar, Luis Burbano, Axel Andersson, György Dán, Henrik Sandberg, Alvaro (…)2026-02-20

💻 computer science

GNSS-based Lunar Orbit and Clock Estimation With Stochastic Cloning UD Filter

تقترح هذه الورقة إطار عمل لمرشح تحليل UD المعتمد على الاستنساخ العشوائي والمستقر عددياً، والذي يدمج الديناميكيات النسبية وتصحيحات تأخير الإشارة متعددة الطبقات لتحقيق دقة مدارية بمستوى المتر ودقة سرعة بأقل من مليمتر في الثانية للملاحة القمرية القائمة على نظام الملاحة العالمي للأقمار الصناعية (GNSS) الأرضي.

Keidai Iiyama, Grace Gao2026-02-20

⚡ electrical engineering

SceneVGGT: VGGT-based online 3D semantic SLAM for indoor scene understanding and navigation

يُعد SceneVGGT إطار عمل لتقدير الموقع ورسم الخرائط الدلالية ثلاثية الأبعاد عبر الإنترنت يعتمد على تقنية VGGT ويتميز بكفاءة في استهلاك الذاكرة، حيث يستخدم خط معالجة بنظام النافذة المنزلقة لإنشاء خرائط كائنات ثلاثية الأبعاد متماسكة زمنياً من تدفقات الفيديو، مما يتيح فهماً قوياً للمشاهد الداخلية والملاحة المساعدة.

Anna Gelencsér-Horváth, Gergely Dinya, Dorka Boglárka Erős, Péter Halász, Islam Muhammad Muqsit, Kristóf Karacs2026-02-20

🤖 AI

RoboGene: Boosting VLA Pre-training via Diversity-Driven Agentic Framework for Real-World Task Generation

إن RoboGene هو إطار عمل وكيل يقوم بأتمتة توليد مهام متنوعة وممكنة فيزيائياً للمناولة الروبوتية من خلال أخذ العينات المدفوع بالتنوع، والتفكير الذاتي، والتحسين بمشاركة العنصر البشري، مما يعزز بشكل كبير أداء ما قبل التدريب وقدرة نماذج الرؤية واللغة والعمل (VLA) على التعميم على البيانات الواقعية.

Yixue Zhang, Kun Wu, Zhi Gao, Zhen Zhao, Pei Ren, Zhiyuan Xu, Fei Liao, Xinhua Wang, Shichao Fan, Di Wu, Qiuxuan Feng, M (…)2026-02-20

💻 computer science

Decentralized and Fully Onboard: Range-Aided Cooperative Localization and Navigation on Micro Aerial Vehicles

تقدم هذه الورقة إطار عمل لامركزي بالكامل للمركبات الجوية الصغيرة يجمع بين قياس المسافات الموضعي على متن المركبة وقياسات المدى بين الروبوتات مع خوارزمية تحديد الموقع القائمة على "النزول الإحداثي الكتلي" ومنهج التحكم في التشكيل القائم على "المخطط العاملي" لتحقيق ملاحة منسقة ودقيقة دون الاعتماد على الحوسبة المركزية أو أنظمة تحديد المواقع العالمية الخارجية.

Abhishek Goudar, Angela P. Schoellig2026-02-20

💻 computer science

Sensor Query Schedule and Sensor Noise Covariances for Accuracy-constrained Trajectory Estimation

تقترح هذه الورقة نهجاً جديداً باستخدام البرمجة شبه المحددة لتحديد جداول استعلام الاستشعار المثلى أو مصفوفات تغاير الضوضاء المطلوبة لتحقيق دقة معينة في تقدير المسار، مما يعالج المقايضات بين أداء التقدير وقيود الموارد.

Abhishek Goudar, Angela P. Schoellig2026-02-20

→ السابق التالي ←