2281 ورقة بحثية
تُصيغ هذه الورقة مسألة تحسين مشتركة للاتصال والتحكم للأنظمة الخطية التربيعية متعددة الوكلاء تحت هياكل معلومات متداخلة جزئياً، حيث تُحدد شروط الحفاظ على التداخل وتُطور نهج البرمجة الديناميكية الذي يُنتج معادلات ريكاتي ذات صيغة مغلقة لكل من استراتيجيات الاتصال ذات الحلقة المفتوحة والحلقة المغلقة.
تقترح هذه الورقة مخططاً للضرائب والإعانات يجمع بين ضريبة بيغوفيان لاستيعاب الآثار الخارجية للتلوث مع إعانات قائمة على فائض المستهلك لمواجهة سلوكيات الاستثمار الاستراتيجية، مما يحفز المنتجين على تحقيق سعة توليد طاقة متجددة مثالية اجتماعياً دون زيادة العبء المعلوماتي على المنظم.
تقترح هذه الورقة شبكة كيو العصبية النبضية الثلاثية غير المتماثلة العميقة (DATSQN) التي تستخدم نموذج عصب نبضي ثلاثي مبتكر للتخفيف من تحيز تقدير التدرج، وبذلك تتغلب على تدهور الأداء في النماذج الثلاثية الحالية وتتفوق على النماذج المرجعية الثنائية في مهام التعلم العميق لـ "كيو" عبر سبع ألعاب من ألعاب أتاري.
تقترح هذه الورقة استراتيجية تحكم بالارتداد (backstepping) تستغل السلبية (passivity)، تشمل تصميمات التغذية الراجعة للحالة والتغذية الراجعة للمخرجات، لتحقيق استقرار أسي محلي متين لنماذج المركبات أحادية المسار شبه الخطية ذات ديناميكيات احتكاك الإطارات الموزعة، وذلك من خلال الاستفادة من التبدد الصارم للترابط بين المعادلات التفاضلية العادية والمعادلات التفاضلية الجزئية (ODE-PDE).
تقدم هذه الورقة فئة جديدة من نماذج الاحتكاك الديناميكي من الدرجة الأولى المستمدة من المبادئ الفيزيائية الأساسية عن طريق عكس خصائص الاحتكاك، بما في ذلك صياغة مجمعة تشبه نموذج "لوغري" (LuGre) ونسخة أخرى تعتمد على المعادلات التفاضلية الجزئية لتماس التدحرج، وكلاهما تم تحليلهما بدقة من حيث الاستقرار والقدرة على التمرير لدعم تطبيقات التحكم والتقدير.
تُظهر هذه الدراسة أن متحكماً أمثلاً مدركاً للتباين البشري يعزز بشكل كبير جودة التفاعل المدركة وسهولة الاستخدام في مهام التحكم المشترك اللمسي، دون المساس بأداء المهمة، وذلك من خلال الحفاظ على العشوائية الطبيعية للحركة البشرية بدلاً من كبتها.
تُثبت هذه الورقة أن استراتيجية التحكم المشترك الداعمة للاستقلالية للكراسي المتحركة الذكية، والتي تحافظ على تباين الحركة الطبيعي للمستخدمين بدلاً من كبحه، تعزز بشكل كبير من الشعور بالقدرة على التأثير والمنفعة دون المساس بأداء المهام.
تقدم هذه الورقة حارس سلامة عصبي-رمزي خفيف الوزن وغير قابل للتدريب، يتم إلحاقه بوكلاء القيادة الذاتية من طرف إلى طرف لفرض قواعد المرور الصريحة عبر استبدال الأوامر غير الآمنة ببدائل آمنة، مما يقلل الاصطدامات بشكل كبير ويحسن معدلات النجاح في اختبارات الحالات النادرة دون المساس بأداء القيادة العام.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتشغيل الديناميكي المنسق لأنظمة المحللات الكهربائية والضاغطات التي تعمل بالطاقة الكهربائية المتكاملة، وذلك باستخدام نماذج خطية واستراتيجيات تحكم (PID) مزدوجة لضمان الاستقرار العابر والموثوقية التشغيلية ضد الاضطرابات في كل من قطاعي الطاقة والهيدروجين.
تقدم هذه الورقة البحثية "التنعيم العشوائي المتكتل" (Clustered Randomized Smoothing)، وهو إطار عمل مبتكر يقوم بتقسيم العينات المشوشة إلى كتل لتطبيق التنعيم المحلي ودمج التنبؤات في توزيع مختلط، مما يتغلب على مشكلة انهيار النمط (mode collapse) في الإعدادات متعددة الأنماط العشوائية ويحسن بشكل كبير من المتانة ودقة التنبؤ في التطبيقات الحرجة للسلامة مثل التنبؤ بالمسار والتحكم في الطائرات الرباعية (quadrotor control).