2287 ورقة بحثية
تقترح هذه الورقة طريقة تحكم موزعة للأنظمة الروبوتية متعددة الوكلاء تستفيد من "إجماع عبر الهواء" (Over-the-Air Consensus) لاستغلال التداخل اللاسلكي من أجل التحكم الفعال في التشكيل وتجنب الاصطدام، مما يثبت تقارباً تقاربياً (asymptotic convergence) وقابلية توسع فائقة مقارنة بالأسالهم المتقدمة الحالية.
تتحدى هذه الورقة الرؤية السائدة بأن الانتقائية في نماذج فضاء الحالة تتطلب ديناميكيات متغيرة زمنياً من خلال تقديم نموذج "Geometric SSM"، الذي يستفيد من نظرية التحكم الهندسي لتحقيق تمييز نمطي انتقائي وأداء فائق في مهام الاستقراء مع الحفاظ على خصائص الأنظمة الخطية الثابتة زمنياً (LTI) الفعالة.
تقدم هذه الورقة نهجاً خفيف الوزن وغير معتمد على النماذج للكشف عن الانزلاق في الوقت الفعلي وتقدير معامل الاحتكاك بين الإطار والطريق في سباقات القيادة الذاتية، يعتمد حصرياً على وحدة قياس القصور الذاتي (IMU)، والليدار (LiDAR)، ومدخلات التحكم، مما يظهر أداءً دقيقاً عبر مستويات احتكاك متفاوتة دون الحاجة إلى نماذج معقدة أو بيانات تدريب.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتحكم الضبابي الموجه دلاليًا يستفيد من النماذج اللغوية الكبيرة لضغط الملاحظات متعددة الوسائط إلى رموز قابلة للتفسير من أجل ملاحة تحت الماء قوية في بيئات محرومة من نظام تحديد المواقع العالمي، وتنسيق قائم على التواصل الدلالي بين أسراب الروبوتات المتعددة.
تقدم هذه الورقة نموذجين جديدين للاحتكاك يعتمدان على المعدل والحالة ضمن إطار "الاحتكاك مع ديناميكيات الشعيرات" (FrBD) بناءً على عناصر "ماكسويل المعممة" و"كيلفن-فويغت المعممة" اللزجة المرنة، مما يثبت استيفاءهما لشرطي المحدودية والمسالمة لأي معاملات ذات معنى فيزيائي، ويوضح فائدتهما في تصميم التحكم في الروبوتات.
تقيم هذه الورقة النماذج اللغوية الصغيرة لتصنيف أدوار القائد والتابع في الوقت الفعلي في التفاعل بين الإنسان والروبوت، حيث تُظهر أن الضبط الدقيق لتعلم الصفر (zero-shot fine-tuning) على مجموعة بيانات جديدة يحقق دقة عالية وزمن استجابة منخفض على أجهزة الحافة، بينما يعاني التكيف بلقطة واحدة (one-shot adaptation) من تدهور في الأداء بسبب زيادة تعقيد السياق.
توسع هذه الورقة إطار أنظمة بورت-هاميلتونيان غير العكوسة (IPHS) لنمذجة السوائل غير الأيزنتروبية مع التبديد اللزوجي في كل من الإحداثيات الأويلرية واللاغرانجية عن طريق تكييف المؤثرات التفاضلية للنقل الحملي وتحديد ضوابط حدودية تستوفي القانونين الأول والثاني للديناميكا الحرارية.
توسع هذه الورقة صياغات أنظمة "بورت-هاميلتون" غير القابلة للانعكاس من الأبعاد الأحادية إلى الأنظمة ذات المعلمات الموزعة والتحكم الحدودي ذات الأبعاد (N)، مما يوفر إطاراً موحداً ومتسقاً ديناميكياً حرارياً لنمذجة ظواهر التوصيل والانتشار مع الحفاظ على توازن الطاقة وإنتاج الإنتروبيا، وفي الوقت نفسه تمكين التحكم العددي المحافظ على البنية.
لمعالجة أخطاء التقريب في نماذج المتغيرات الكامنة الاحتمالية غير الخطية التقليدية الناتجة عن الاستدلال التبايني المجمّع، تقترح هذه الورقة KProxNPLVM، وهو إطار عمل مبتكر يستخدم مسافة واسرستاينين (Wasserstein distance) كعامل تقريبي لتخفيف هدف التعلم، مما يؤدي إلى تجنب هذه الأخطاء وتحسين دقة التنبؤ بالمستشعرات الناعمة.
تقدم هذه الورقة إطاراً جبرياً لتقريب الديناميكا الكمومية المفتوحة الماركوفية يضمن الإيجابية الكاملة والحفاظ على الأثر من خلال إسقاط مولدات ليندبلاد على مجمعاتها المركزية، مما يوفر كلاً من الاختزالات الوحدوية الدقيقة تقاربياً والطرق الاضطرابية مع حدود خطأ صريحة مع توضيح علاقتهاتها بالاستبعاد الأديباتي.