Robust adaptive NMPC using ellipsoidal tubes
Der vorgestellte Artikel stellt einen rechnerisch effizienten, robusten adaptiven nichtlinearen MPC-Algorithmus vor, der mithilfe von ellipsoiden Rohren Unsicherheiten durch Linearisierung, Modellfehler und Störungen berücksichtigt, um die Einhaltung von Nebenbedingungen sowie die rekursive Zulässigkeit und praktische Stabilität bei lernbasierten Systemen zu garantieren.