Learning-Based Robust Control: Unifying Exploration and Distributional Robustness for Reliable Robotics via Free Energy
Basierend auf dem Prinzip der freien Energie schlägt die Arbeit einen verteilungsrobusten Lernansatz vor, der Exploration und Unsicherheitsbewältigung vereint, um zuverlässige Robotersteuerung zu ermöglichen, die sich durch eine verbesserte Sim-zu-Real-Übertragbarkeit und eine erfolgreiche Null-Shot-Deployment-Strategie bei Manipulationsaufgaben auszeichnet.