Variational approach to nonholonomic and inequality-constrained mechanics
Dieser Artikel stellt ein explizites Variationsprinzip für nicht-holonome und durch Ungleichungen eingeschränkte mechanische Systeme vor, das auf dem Schwinger-Keldysh-Formalismus basiert, die korrekte Lagrange-d'Alembert-Dynamik durch Extremierung einer skalaren Wirkung liefert und durch numerische Optimierung validiert wird.