DAP: A Discrete-token Autoregressive Planner for Autonomous Driving
DAP es un planificador autoregresivo basado en tokens discretos que, mediante la predicción conjunta de semántica BEV y trayectorias del vehículo junto con un ajuste fino por aprendizaje por refuerzo, logra un rendimiento superior en la conducción autónoma con una arquitectura compacta y escalable.